Soluciones de seguridad Omron para sistemas de paletizado

Actualmente en el mercado existen dos grupos de paletizadores dependiendo del método de entrada /salida de los pallets en el robot de paletizado. Estos dos métodos pueden ser por rodillos motorizados o bien por transpalet (coloquialmente llamado toro). Esta gran diferencia en las aplicaciones se debe a la forma de realizar el muting (inhibición de las barreras de seguridad) para permitir la entrada /salida de los pallets o del transpallet.

En el caso de entrada /salida de los pallets mediante un sistema de rodillos motorizados el muting se realiza detectando el propio pallet cuando entra /sale a traves de la barrera de seguridad. Mientras que en el caso de entrada /salidad de pallets con un transpallet, lo que se detecta para el muting es el propio transpallet.

Otra clasificación de los paletizadores se realiza por el lugar de entrada de material y por las salidas de los pallets. Esta clasificación, se dividen en tipo I, tipo U, tipo Y y tipo YN.

Una tendencia algo más reciente y para no interrumpir el robot paletizador en los paletizadores tipo U con entrada /salida mediante transpallet es la de dividir al robot en dos zonas de trabajo, permitiendo que entre el transpallet a la zona donde no está trabajando. Si el robot intenta acceder a la otra zona, el muting se anula y la barrera detiene al robot. Esta distinción de zonas se hace mediante finales de carrera de seguridad.

Las normativas de seguridad fundamentales que se aplican en los paletizadores son:

• EN415-4 donde indica que el número mínimo de haces en los paletizadores es de 2 en el caso de tener un sistema de rodillos motorizados y de 3 haces en el caso de acceder desde el suelo.
• EN999: distancia de la barrera al peligro según la velocidad de acercamiento del cuerpo humano y el tiempo de respuesta de la máquina. D = (1600mm/s · T) + 850mm.
• EN294 y EN811: distancias de las barreras por acceso al peligro de los miembros superiores e inferiores.
• TS62046: Propuesta Suiza para los realizar el muting. No está en vigor pero puede ayudar a aclarar dudas y conceptos de muting.

La seguridad de todos estos tipos de paletizadores se puede implementar con cualquiera de los 3 sistemas propuestos por Omron: Barreras con muting en L/T, barreras con sistema activo-pasivo y fotocélulas de seguridad monohaz.

La elección del sistema de protección debe realizarse en primer lugar teniendo en cuenta las características propias de la aplicación (distancias, tipo de muting, tipo de paletizador, etc) y en segundo término en base al coste total, considerado éste como la suma del coste del producto, el de la instalación, el del cableado y finalmente el necesario mantenimiento.

Estos sistemas constan de una barrera de seguridad con 2, 3 o 4 haces de categoría 2 o categoría 4 (F3S-TGR-SB) y un sistema de sensores de muting que se conecta directamente a la barrera simplificando la instalación del conjunto al máximo en tiempo y facilidad.

Los sensores de muting en L (F39-TGR-MSB-L) son para salida de pallets y los sensores de muting en T (F39-TGR-MSB-T) son tanto para salida como para entrada de pallets.

Constan de barreras de seguridad con 2, 3 y 4 haces de categoría 2 o categoría 4 (F3S-TGR-SB) con un lado activo emisor-receptor y un lado pasivo sistema de espejos para devolver los haces a los receptores del lado activo. Este sistema tiene la ventaja de no necesitar cableado en el lado pasivo, con lo que se evita tener que hacer una roza o canaleta para pasar los cables del lado pasivo. En estas barreras se recomienda el uso de sensores de muting en espejo. Para facilitar el cableado de los sensores y la lámpara de muting existe una caja de conexiones (F39-TGR-SB-CMB_) donde se recogen todos los conectores M12 para dar un solo conector al módulo de seguridad.

En esta opción las fotocélulas (E3FS-10) se pueden instalar a las distancias que se requieran y el número de haces va desde 1 a 4 haces por módulo (F3SP-U_P-TGR). Esta opción permite libertad de instalación, pero se hace más laboriosa, al tener que instalar los haces uno a uno. Por el contrario la ventaja está en el precio de las fotocélulas de seguridad frente a las barreras multihaz.