41 La UMI Nautilus ha logrado los siguientes resultados en cada una de las líneas implementadas: L1A – Robotización de operaciones de montaje y soldadura de elementos en estructuras navales: se han desarrollado dos prototipos funcionales robotizados que integran nuevos desarrollos tecnológicos asociados a los sistemas de visión artificial, robotización flexible y un novedoso entorno de operario basado en tecnología Matching CAD. Ello posibilita el desarrollo de entornos de operación robotizados flexibles que permiten resolver de manera automatizada el posicionamiento, punteado y soldadura de elementos cumpliendo con los requisitos técnicos de posicionado, precisión, calidad y rendimiento. La celda de montaje y soldeo de elementos de soportería se encuentra en estos momentos implementada en las instalaciones de Navantia Ferrol. L1B – Desarrollo de entornos colaborativos operariorobot: se ha desarrollado un demostrador del uso de un robot industrial en modo colaborativo mediante guiado manual. Para la demostración se ha implementado una aplicación de soporte a manipulación para la instalación de refuerzos durante la fabricación de previas, con un sistema de seguridad que permite al robot operar tanto en modo manual como automático, este último sin necesidad de rearme y sin la intervención de los trabajadores. Como complemento, se ha unido el sistema de proyección a la celda robotizada para facilitar la colocación de los elementos, eliminado la fase de medición y marcado. L2 – Tecnología láser-híbrido para la soldadura de paneles: se ha desarrollado un procedimiento de soldeo para el proceso láser-híbrido en uniones a tope de 6 y 8 mm de espesor; se ha realizado una comparativa del grado de distorsión de paneles soldados por un proceso de arco convencional y mediante láser-híbrido, obteniéndose un grado de distorsión significativamente menor con este último; y también se ha logrado el desarrollo de una herramienta de análisis numérico capaz de comparar diferentes métodos de soldeo, configuraciones de anclaje y secuencias de soldeo y su efecto en el grado de distorsión de los paneles; desarrollo de un sistema de control de calidad de uniones láser-híbrido basada en análisis de imágenes captadas por un sensor IR. L3 – Conformado automático de chapa mediante líneas de calor mediante inducción electromagnética: se creó una instalación prototipo capaz de trazar líneas de conformado mediante inducción electromagnética de forma automatizada; se modelizó el
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