Sistema de control Robot con capacidad de autoaprendizaje en una instalación de clasificación de residuos automatizada Con el desarrollo del ZenRobotics Recycler, un robot con capacidad de autoaprendizaje que clasifica materias primas reutilizables a partir de un flujo de residuos previamente tratados, ZenRobotics Ltd. está revolucionando el sector del reciclaje. El sistema sustituye el trabajo manual habitual para el reciclaje y permite recoger materiales reciclables, cuya preparación resultaba hasta ahora poco económica. Gracias a una clasificación idónea según la naturaleza de los materiales, aumenta considerablemente el valor de estas materias primas. Un PC embebido con TwinCAT como plataforma de automatización completa se encarga del control de la instalación. Xavier Martos, director general de Beckhoff Automation, S.A. El ZenRobotics Recycler (ZRR) es una solución de clasifica- ción de residuos completamente automática con fusión de datos de sensores e inteligencia artificial. El sistema es capaz de identificar y clasificar materias primas valiosas como, por ejemplo, metal, madera, piedra, plásticos duros y cartón, a partir de escombros y residuos industriales. Un robusto robot de alta velocidad de coordenadas cartesianas, especialmente diseñado por ZenRobotics, logra hasta 2.000 recogidas por hora y clasifica objetos de diferentes formas y tamaños. Una instalación con dos robots logra hasta 4.000 recogidas por hora, lo que representa una cantidad de materias primas de aprox. 16 000 t/a en un servicio de dos turnos. Beckhoff proporciona dinámica al proceso de clasificación El ordenador maestro procesa los datos de los sensores en tiempo real, reconoce los objetos sobre la cinta y calcula las posiciones de destino para el posicionamiento de los robots. Como control Motion se utiliza el PC embebido CX5020, que también integra todos los I/O de la instalación. Los comandos para los ejes, el accionamiento de las pinzas, el control de la cinta transportadora, etc. son comunicados por el ordenador maestro al PC embebido a través del EtherCAT Automation Protocol (EAP). Los movimientos de los ejes de los robots, con aceleraciones de hasta 3G y velocidades de hasta 3 m/s, son 28