Hombre- robot 22 ción en base al conocimiento sobre las capacidades de ambos, disponible en las ontologías de manipu- lación. La discrecionalidad del operario humano en la ejecución de las tareas es un punto clave, que obliga a considerar estrategias flexibles de replani- ficación que, en base a la monitorización continua de la tarea, permitan adaptarse a los cambios de manera rápida y efectiva. b) Planificación reactiva de movimientos. Mediante un sistema de cámaras se puede monitorizar los movi- mientos del operario humano dentro del espacio de trabajo, e integrar en el robot la capacidad de evitar colisiones mediante estrategias dinámicas de evitación de obstáculos que modifican ligeramente el camino planificado. Sin embargo, ante posibles obstaculizaciones, es indispensable dotar al robot co-trabajador de la capacidad de replanificación que le permita recalcular los movimientos a realizar de manera rápida y eficiente. c) Transferencia de objetos entre humanos-robots. Dentro del contexto de la interacción humano- robot, la realización de tareas compartidas en las que se requiere de la transferencia de objetos humano-robot, en ambos sentidos, es de espe- cial interés. Este problema requiere optimizar la posición más conveniente de transferencia y la configuración del manipulador en función del contexto, así como la cesión y agarre robustos del objeto en el intercambio. Asimismo, en este tipo de tareas es de especial importancia que el robot co-trabajador se mueva como lo haría un operario humano. 4. Conclusiones La evolución de la robótica industrial se dirige hacia la robótica colaborativa, que debe permitir el uso de robots como co-trabajadores que pue- dan realizar distintas tareas, autónomamente o en cooperación, y compartir de forma segura el espa- cio con los humanos, facilitando su integración en la pequeña y mediana empresa y permitiendo un aumento de la producción y de la calidad de los puestos de trabajo. En este marco, el proyecto ‘Robots autónomos dies- tros como co-trabajadores con operadores humanos’ DPI2016-80077-R reseñado en este artículo persigue abordar algunos de los principales retos científicos y tecnológicos que esto comporta. En particular, contribuir a dotar a los robots co-traba- jadores de la capacidad de planificación simultánea de movimientos y tareas para una adecuada gestión autónoma, de capacidades avanzadas de manipula- ción, incluyendo manipulación diestra y cooperación bimanual, para su desempeño en entornos humanos, así como de la capacidad de interacción con los ope- rarios humanos para realizar tareas en cooperación con ellos, moviéndose en su entorno y en su presencia de manera segura y fiable. •