Componentes 3.2. Ensayos de movimiento en carga Una vez validado el comportamiento mecánico sin carga, se ha evaluado el funcionamiento de los actuadores moviendo el peso de la pieza. Una vez que el husillo toca la pieza y el controlador asegura las condiciones del actuador, entonces el par permi- tido aumenta hasta los 0,7 Nm hasta mover la pieza. Este par es el mínimo que rompe el fenómeno de stick-slip generando un movimiento con velocidad constante. En este caso, se ha estudiado la precisión del des- plazamiento por debajo de 10 μm, por lo cual se ha limitado el ensayo de empuje de la pieza a 100 μm. Además, para cada movimiento de actuador se han hecho dos repeticiones, para verificar su repetitivi- dad. Así, los resultados se muestran en la figura 9: Por lo tanto, se ha comprobado que a la hora de colocar la pieza, los actuadores cumplen con los requerimientos de tolerancia y repetitividad definidos por el proceso productivo de +/-10 μm. 4. Conclusiones Se ha diseñado un utillaje flexible e inteligente para el posicionamiento preciso de piezas de gran tamaño como el porta-satélites de Gamesa. Se han realizado varias pruebas para caracterizar el funcionamiento de los actuadores en vacío y con carga. Los resultados obtenidos han demostrado que el utillaje propuesto es capaz de centrar el porta-satélites dentro de la tolerancia exigida de +/-10 μm, y que es posible controlar este movimiento por medio de un PLC. El desarrollo del utillaje flexible se ha centrado principalmente en la concepción de un actuador de alta precisión capaz de mover piezas grandes con la tolerancia requerida. Con la validación de estos actuadores, el nuevo utillaje modular permite al fabricante aumentar la productividad ya que el ajuste se realiza de manera automática reduciendo el tiempo utilizado por sus operarios en la misma tarea. Una vez validado el utillaje mecánicamente, el siguiente paso es la integración del sistema de monitorización y control de posición de la pieza con el que, mediante un proceso iterativo, se cen- traría la pieza en pocos minutos, reduciendo así el tiempo de puesta a punto actual. Un factor impor- tante a analizar durante éste proceso iterativo será la durabilidad de los actuadores en condiciones de producción reales.• Referencias • [1] http://www.muprod.eu/ • [2] http://www.midemma.eu/ • [3] Bi ZM, Zhang WJ. Flexible fixture de- sign and automation: review, issues and future direction. Int. J. of Prod. Research; 2001;39/13, p.2867–94. • [4] Mannan MA, Sollie JP. A Force-Controlled Clamping Element for Intelligent Fixturing. CIRP Annals; 1997; 46/1, p. 265–268. • [5] Papastathisa T, Bakkera O, Ratcheva S, Popov A. Design Methodology for Mechatronic Active Fixtures with Movable Clamps. 45th CIRP Conf. on Manufacturing Systems, Procedia CIRP; 2012; p323-328. • [6] Denkena B, Immel J, Götz T. Drehspannfutter mit integrierter, mecha- tronischer Feinpositioniervorrichtung. Int. Forum Machatronik Augsburg Deutschland; 2005. • [7] Haase R, Seewig J, Reithmeier E. Verbesserte Hartfeinbearbeitung von Zahlrädern.Werkstattstechnik online; 2006; 95:6, p. 447-452. • [8] Tuffentsammer K. Automatic loading of machining system and automatic clamping of workpieces. CIRP Annals; 1981; 30, p. 553–558. • [9] Hurtado JF, Melkote SN. A model for synthesis of the fixturing configuration in pin-array type flexible machining fixtures. Int. J. of Mach. Tool. and Manu.; 2002; 42/7; p. 837-849. • [10] Uhlmann E, Feng P, Döll, S. Dynamic clamping force for jaw-chucks for high speed turning. Prod. Eng. Res. Dev.; 2004; 11:1, p. 149-152. • [11] Andrew Y, Nee C. MAFFIX Project COP- CT-2006-032818, Completely flexible an reconfigurable fixturing of complex shaped workpieces with MRF; 2006. Agradecimientos Los autores de este trabajo quieren agradecer a la Comisión Europea por la financiación del proyecto ‘Intefix - INTElligent FIXtures for the manufacturing of low rigidity components’ bajo el acuerdo de concesión No 609306, dentro del 7o Programa Marco de Investigación y Desarrollo Tecnológico. 50