Componentes Figura 7. Desplazamiento del actuador en vacío. El desarrollo del utillaje flexible se ha centrado principalmente en la concepción de un actuador de alta precisión capaz de mover piezas grandes con la tolerancia requerida Debido a las características del actuador el reco- rrido disponible tiene una longitud máxima de 2.000 μm. Para poder adquirir adecuadamente a lo largo de esta distancia, los ensayos se han dividido en tres zonas intercaladas entre sí: • Zona 1: entre 100 y 1000 μm • Zona 2: entre 900 y 1800 μm • Zona 3: entre 1600 y 2000 μm Las zonas están intercaladas entre sí para garanti- zar que hay una continuidad en el desplazamiento del actuador y linealidad en el espacio de trabajo. Además, para asegurar que el desplazamiento registrado es independiente de la consigna introducida, se han implementado diferentes incrementos de desplazamientos prorrateados entre 10 y 100 μm. En la figura 7, a modo de ejemplo, se muestran los resultados obtenidos en uno de los actuadores: Para cada zona analizada, se muestra en forma de puntos el desplazamiento real frente al des- plazamiento comandado, y el movimiento teórico a través de la línea negra. La variación máxima medida ha sido de 3 μm entre la medición de referencia y el desplazamiento real. Para compro- bar que los resultados obtenidos con el actuador son repetitivos, se han repetido los ensayos varias veces, como se muestra en la figura 8: Como se puede apreciar, tras cinco repeticiones para cada caso, las distintas mediciones indican que el movimiento del actuador tiene una repeti- tividad de +/-1 μm. Figura 8. Análisis de la repetitividad del movimiento del actuador. Figura 9. Análisis de la repetitividad del desplazamiento de la pieza. 48