Para la simulación, se ha programado en Matlab- Simulink un Modelo de Realidad Virtual. Está conectado al controlador con el fin de proporcionar una visualización del proceso de centrado. Por otra parte, se ha creado un modelo con el CAD final del utillaje para la interacción con los lazos de control en Simulink. Este modelo permite conocer el efecto del proceso de centrado y la variación de los paráme- tros del controlador en el conjunto utillaje-pieza en términos de estabilidad y reacciones que tiene que soportar cada componente. En la figura 5 se muestra el diagrama de flujo para el ajuste de centrado de la pieza en máquina y el esquema del centrado del porta-satélites. Algunas de las variables que se presentan en la figura 5 derecha son: MC es el centro de la máquina y PC es el centro de la pieza, D1-D2-D3 son los actuadores y el algo- ritmo se ejecuta a través del PLC. 3. Validación experimental Tras fabricar y ensamblar el utillaje, de acuerdo con el diseño antes expuesto, se ha realizado la validación mecánica del conjunto y de las estrategias de control de los actuadores. El objetivo de estos ensayos ha sido el de validar tanto la precisión como la repetiti- vidad obtenida con los actuadores. De acuerdo con los requerimientos derivados de la producción de este tipo de piezas, la precisión del movimiento obtenida por cada actuador tiene que ser igual o menor de ±10 μm. Para validar que efectivamente se obtienen estas precisiones, se han realizado individualmente en cada actuador dos tipos de ensayo: • Ensayos en vacío: validación del actuador sin contacto con la pieza y en todo el rango de des- plazamiento disponible (2.000 μm). • Ensayos con carga: validación del actuador moviendo la pieza y en un rango de desplaza- miento limitado a la corrección de posicionamiento de la pieza, esto es, 100 μm. El programa desarrollado para controlar el actuador realiza el desplazamiento en dos etapas: controlar el desplazamiento hasta tocar la pieza y mover el porta- satélites a la distancia comandada. Las mediciones de precisión y repetitividad se han realizado mediante sondas de contacto distribuidas en diferentes zonas del conjunto. En la figura 6 se muestra el utillaje en el pallet exterior de la máquina. Figura 6. Setup experimental: Utillaje en el pallet exterior de la máquina (izquierda), medición del desplazamiento sin carga (derecha). 3.1. Ensayos de movimiento en vacío El objetivo de estas pruebas ha sido evaluar la repe- titividad, precisión y linealidad de todo el espacio de trabajo del propio actuador. Los movimientos en vacío compararon los valores de la regla magnética y el des- plazamiento del encoder del motor con las medidas de desplazamiento de la sonda de contacto. Figura 5. Diagrama de flujo del proceso de ajuste de centrado (izquierda) y esquema del centrado (derecha). Componentes 47