Componentes Desde el punto de vista del control de la posición, la mejor opción es usar un motor síncrono con un encoder. La resolución del encoder y la relación entre los grados y el desplazamiento dará el algoritmo de control la relación necesaria para mover el husillo. El utillaje tiene tres actuadores, situados en forma cir- cular con un ángulo de 120o entre ellos. Son módulos independientes y pueden ser fijados y retirados de la base del utillaje, por lo tanto, el sistema modular puede ser adaptado fácilmente a piezas de diferentes diámetros cambiando la posición radialmente. Una vez introducido el utillaje y la pieza en el interior de la máquina, se necesita realizar el centrado de la pieza con una precisión de run-out diametral de 0,01 mm. Para ello, el accionamiento es controlado a través de los algoritmos de control que se explican a continuación. 2.3. Utillaje inteligente: control del proceso de centrado El centrado de la pieza consta de dos etapas. En pri- mer lugar, cuando el utillaje está fuera de la máquina, la pieza está precentrada con las columnas verticales pasivas y las bridas sujetando la pieza en esa posición. En este paso no hay ninguna intervención activa de los actuadores. En una segunda etapa, el palé junto con el utillaje y el portasatélites se introducen en el torno siendo necesario un nuevo proceso de centrado debido a que el centro de la pieza de trabajo tiene que estar en el mismo eje vertical de la máquina. Para este ajuste se ha desarrollado un controlador utilizando un control PID para controlar el movimiento de centrado del portasatélites foto recurso Para el lazo de control, se recogen por un lado las señales del encoder del motor y la escala de cada actuador junto con el valor de la posición obtenido con la sonda dentro del torno y se comparan ambos valores hasta tener posicionada la pieza en la tole- rancia requerida. Para ajustar la pieza, los tres husillos se mueven hacia adelante hasta que cada uno de ellos toca la pieza. En ese momento, la sonda de contacto mide la posición real del centro del portasatélites en relación al eje vertical de la máquina. El algoritmo de control de posición calcula el movi- miento que cada uno de los actuadores debería aplicarle a la pieza, y después de que los actuadores hayan hecho esta operación y posicionen el porta- satélites dentro de tolerancias, las bridas amarran la pieza y el husillo de los actuadores retrocede liberando la pieza de trabajo. Finalmente, el utillaje flexible desa- rrollado permite un proceso de centrado inteligente del porta-satélites gracias a los algoritmos de control programados. Dado el peso de la pieza y que en esta operación el tiempo no es una restricción, se ha decidido que el control de los accionamientos se realice de manera desacoplada, es decir, moviéndose uno a uno. Como los accionamientos se posicionan cada 120o alrededor de la pieza, un accionamiento corresponde al eje 'y', y los otros dos tendrán componentes en los ejes la 'x' e 'y'. Por otra parte, no se fija la asignación de los accionamientos a un eje; dependerá del accio- namiento más cercano a la pieza, que será asignado automáticamente al eje la 'y'. 46