Teniendo en cuenta estos objetivos se ha llevado a cabo el diseño, fabricación y validación del utillaje. 2. Descripción del utilaje flexible propuesto 2.1. Diseño del utillaje Se ha diseñado el utillaje con el objetivo de posicionar con una precisión de 0.01 mm y fijar automáticamente el porta-satélites, sin la necesidad de ninguna ayuda adicional. El diseño del utillaje puede verse en la figura 3. Figura 3. Componentes del utillaje flexible diseñado. El sistema se compone de los siguientes componentes mecánicos: • Base de pre-centrado con sistema poka-yoke para posicionar el porta-satélites en la fase 2 en una posición conocida respecto a la fase 1. • Columnasverticalesdeposicionamiento.Elporta- satélites se posiciona sobre estas columnas, que disponen de una parte roscada a ellas con una planitud muy precisa en las que se apoya la pieza. • Fijaciónatravésdelasbridasdelascolumnaspara sujetar la pieza de trabajo. • Actuadoreslaterales.Actuadoreselectromecánicos lineales diseñados específicamente para conseguir las estrictas tolerancias requeridas. El proceso para la configuración de la pieza en el utillaje consta de los siguientes pasos: • Se posiciona, se centra y se fija la base del utillaje con las tres columnas y los actuadores laterales sobre el pallet exterior de la máquina. • El portasatélites se posiciona en el utillaje sobre las columnas. Se posiciona en una posición definida por un sistema poka-yoke. • Las tres bridas fijan el portasatélites. Es importante que estas bridas actúen sobre los elementos de soporte para evitar deformaciones no deseadas. • El palé exterior gira y el utillaje flexible junto con el portasatélites se introducen dentro de la zona de mecanizado de la máquina. 2.2. Tecnología de amarre: diseño del acciona- miento lineal Uno de los requerimientos más críticos a la hora de realizar el posicionamiento del portasatélites es hacerlo dentro de una tolerancia máxima de 10 μm. Por lo tanto, se ha decidido seleccionar actuadores electromecánicos debido a sus características de pre- cisión, alta capacidad de carga y longitud de carrera. Dados los requisitos especiales a la hora de mover una pieza de 3.000 kg con una precisión de 10 μm, se ha desarrollado un accionamiento especial para la aplicación de estudio. Se ha diseñado un accionamiento muy preciso y fiable con el objetivo de ajustar lateralmente el porta-saté- lites dentro de una tolerancia diametral de 10 μm, se muestra en la figura 4. Figura 4. Sección del accionamiento diseñado para el posicionamiento de la pieza. El accionamiento se puede dividir básicamente en tres secciones diferentes: • Componentes de movimiento: motor síncrono, freno de seguridad y caja de cambios, encargados de generar el par necesario para mover la pieza. • Sistema de transmisión: el husillo seleccionado tiene un recorrido muy pequeño de 1 mm con el fin de obtener un accionamiento muy preciso, por lo que se obtiene un alto par por unidad de volumen activo. • Reglas: a parte de los encoder de los motores, se han incluido reglas magnéticas pequeñas adicio- nales para las etapas lineales de menor tamaño debido a que la tolerancia de centrado es muy crítica. Su longitud de medida es de 30 mm con una resolución de 0,1 micras. Componentes 45