Medición y control Figura 11. Máquina-herramienta Zayer a verificar. Donde ∈x(k), ∈y(K) y ∈z(k) son los errores de rotación del eje k = x, y, z; δk(k) es el error de posición del eje k = x, y, z; δk(j) con k ≠ j es el error de rectitud en la dirección k; y ∈xy, ∈xz, ∈yz son los errores de perpendi- cularidad. TTL y RTL representan el vector de traslación y matriz de rotación que relacionan LT con MH. Uno de los principales objetivos del cliente era cono- cer y compensar el mayor volumen de trabajo de la máquina posible. Motivo por el cual se desecho la utilización de un retroreflector SMR tradicional; sus- tituyendo este por la utilización de un retroreflector motorizado Active Target. Mediante la utilización de este nuevo retoreflector se consiguieron distribuir puntos para la verificación en el 96,59% del volumen de trabajo de la máquina. Otra de los inquietudes del cliente era conocer la calidad del la compensación actual introducida en el control de la máquina en cada eje y la capacidad de mejora de la misma en todo su volumen de trabajo. Al poder proporcionar la verificación volumétrica una compensación matemática, no física, de los errores geométricos de la máquina, esta puede aplicarse sobre una máquina ya compensada. Sin embargo, el comportamiento y alcance del proceso de identifica- ción quedará supeditado a la forma del error residual proporcionada por la corrección anterior. Las características del ensayo realizado quedan refle- jadas en un ficha tipo, complementada a partir de los resultados del Módulo de representación que permite de manera rápida conocer el estado inicial y final del proceso de verificación. Un extracto de esta ficha se presenta a continuación: • Configuración estructural verificada: XFYZ. • Volumen de trabajo XFYZ: 0 ≤ X ≤ 5050, 0 ≤ Y ≤ 2050, 0≤ Z ≤ 750, C = 0, B = 0; • Volumen de trabajo verificación: 0 ≤ X ≤ 5000, 0 ≤ Y ≤ 2000, 0 ≤ Z ≤ 750, C = 0, B = 0; • Discretización volumen de trabajo: Malla ida- vuelta con sobre-pasamiento. • Número puntos medición: 483. • Número puntos verificación: 438 (219 de ida y 219 de vuelta). • Sistema de medida utilizado: Laser Tracker Api T3 con reflector Active Target. • Tiempo de parada en punto estable: 4 segundos. • Extensión fichero CNC generado: *.i • Tabla compensación máquina-herramienta: ON. • Decalaje sistema verificación: x = -916,053 mm, y = 4262,3777 mm, z = 1726,4019 mm. • Tiempo captura de datos: 1 hora 30 minutos. Malla verificación utilizada. La estrategia de verificación utilizada en el proceso de verificación se basó en un proceso de caracteri- zación en 2 fases. La primera fase se encargó de la caracterización de los errores de perpendicularidad y rectitud de los tres ejes lineales; mientas que el segundo se centro en la caracterización de los errores de rotación. El análisis de los datos capturados para la verificación (figura 11) muestra en error volumétrico medio de 83 μm, un error máximo en módulo de 197 μm y un error mínimo de 10 μm. La representación de los errores de la máquina en forma de mapa de colores permite observar las zonas de concentración de errores. En este mapa se observa como las zonas de mayor concentración de errores se encuentran en los extremos de la máquina; siendo la zona central (la más utilizada) la que menor error presenta. A partir de los resultados obtenidos mediante el módulo de verificación y tras la realización del post- procesado y remedición del programa de CN mediante el módulo de compensación. Los resultados muestran un reducción del error volumétrico medio a 47,1 μm, un error máximo en módulo de 105,4 μm y un error 38