Medición y control errores geométricos tanto de los ejes lineales como giratorios de una MH: 1. Módulo generación programas control numérico. 2. Módulo generador modelos cinemáticos. 3. Módulo generación archivo configuración. 4. Módulo verificación volumétrica. 5. Módulo representación resultados. 6. Módulo compensación. El primer módulo está formado por un conjunto de algoritmos que permite discretizar el volumen de trabajo en función de los errores a caracterizar en forma de malla uniformemente distribuida, nube alea- toria de puntos, zonas de concentración de puntos y diagonales. Del mismo modo, el software define la secuencia de medición en función de la consideración o no del error de juego en la verificación, extensión de programa CNC que admite el control de la máquina, tiempo de parada entre puntos necesario para su correcta medición, etc. El segundo módulo, el módulo generador de mode- los cinemáticos, se encarga de obtener a partir de la configuración estructural de la máquina el modelo cinemático de la misma. La estructura de la máquina quedará determinada por la combinación de los dife- rentes elementos estructurales guías, articulaciones, husillos, etc. La estructura cinemática que conforman estos componentes se puede modelar mediante una cadena cinemática que simboliza su flujo de movi- mientos a través de un esquema cinemático, y un modelo matemático que relaciona a través de la ecuación de movimiento de la máquina los diferentes elementos estructurales entre sí. De esta manera es posible obtener la posición en coordenadas cartesia- nas de la punta de la herramienta con respecto a la pieza (LT) en función de varios factores: la posición nominal programada, la posición de la punta de la herramienta con respecto al sistema de referencia de la máquina (offsets) y los errores geométricos de los ejes; ocupando durante la verificación el laser tracker el lugar correspondiente a la pieza y el reto-reflector el lugar correspondiente a la herramienta. La obtención del modelo cinemático y ecuación de movimiento de cada MH requiero de un proceso deta- llado y complejo para realizarse de manera manual. La aplicación desarrollada permite al usuario obtener el modelo cinemático de cualquier MH, así como la ecuación de movimiento de esta con la incorporación del sistema de medida. Tras obtener el modelo cinemático de la máquina y definir qué zonas del volumen de trabajo de la misma se van a analizar, el siguiente paso viene definido por la determinación de la estrategia de medición de la máquina. Esta vendrá determinada por la configura- ción estructural, control y tipos de ejes de movimiento de la máquina, espacio disponible para la distribu- ción del laser tracker y secuencias de identificación (caracterización) de los errores definida por el usuario. Las diferentes estrategias de medición a utilizar están directamente relacionadas con las estrategias de veri- ficación a utilizar. Los diferentes métodos y estrategias de verificación se basan en la optimización por fases en función de: • Fases de optimización que constituyen el proceso completo de identificación de errores. • Ejes de movimiento al que pertenecen los errores geométricos a identificar en cada fase. • Tipos de errores geométricos y cinemáticos a identificar provenientes de cada uno de los 34 Figura 5. Captura modulo generador modelos cinemáticos.