Medición y control dientemente del modelo cinemático de la máquina y del movimiento del resto de los ejes. Los principales inconvenientes de esta técnica radican tanto en el tiempo necesario para la verificación, como en la corrección local de los errores. Este inconveniente es subsanado mediante la medición indirecta de los erro- res que permite, a partir de técnicas de verificación volumétrica, realizar una corrección de la influencia conjunta de los errores geométricos y cinemáticos de la máquina en todo su volumen de trabajo basándose en el movimiento multieje de la misma. 2. Principio de funcionamiento de la verificación volumétrica La verificación volumétrica se basa en la minimiza- ción de la diferencia entre puntos reales (medidos con laser tracker) y nominales (CN), que mostrará la influencia conjunta de todos los errores a partir del modelo cinemático de la máquina mediante el error volumétrico de la misma (ev) [7, 8]. El error volumétrico ideal viene determinado por el error de posicionamiento de la máquina dentro de su volumen de trabajo consecuencia de los errores geométricos de la misma. Sin embargo, tanto la máquina-herramienta como el sistema de medida influyen en el error volumétrico obtenido mediante la medición de los puntos de verificación. El modelo cine- mático de la máquina es inalterable ante la presencia de factores externos, sin embargo los componentes estructurales que definen la cadena cinemática a par- tir de los cuales se obtiene la ecuación de movimiento sí que modifican sus dimensiones como consecuencia de gradientes de temperatura. Del mismo modo, la incertidumbre de medida del sistema de medición utilizado afecta a la precisión de los puntos medidos. La diferencia de los puntos medidos con ruidos de medida se compara con los puntos nominales por lo que el error volumétrico obtenido está afectado a demás por este error. La aplicación de técnicas de multilateración y auto- calibración permiten conocer la posición de LT respecto a la máquina y reducir la influencia del ruido de medida angular este [9, 10]. Estas técnicas pretenden mejorar la precisión de los puntos captu- rados mediante la utilización de la información radial que proporciona la medición de un punto desde un mínimo de tres posiciones diferentes, a partir de las cuales determinar las coordenadas del punto medido sin información de la componente angular del LT. A partir del error medido en dichos puntos y el modelo cinemático de la máquina afectados por todos los errores individuales de los ejes y por el sis- tema de medida empleado, es posible plantear un método iterativo de cálculo que permita minimizar el error de la máquina; obteniendo los valores de los errores individuales que hacen mínimo el efecto conjunto de todos ellos a partir del error volumétrico de la máquina. Para dotar de significado físico a las funciones de caracterización obtenidas es necesario introducir una serie de restricciones a la optimización; obteniéndose en cualquier caso una compensación precisa del error volumétrico [8]. Figura 2. Esquema principio funcionamiento verificación volumétrica mediante laser tracker 3. Gestión integral del proceso de verificación volumétrica mediante láser tracker A la hora de afrontar la verificación volumétrica en cualquier tipo de máquina es necesario definir cada una de las acciones que se deben llevar a cabo en fun- ción de las características y significado de las mismas: • Adecuación y preparación de la máquina • Medición y recopilación de información • Tratamiento de datos y obtención de resultados • Análisis de los resultados • Acciones de mejora en la precisión de la máquina El proceso de verificación define el orden en el que deben realizarse cada una de las acciones; siendo necesario para la realización de todas ellas una herra- mienta que permita una gestión integral del proceso de verificación de manera intuitiva. 3.1 Errores no geométricos con influencia en el error volumétrico de la máquina De todas las fuentes de error de una máquina- herramienta (MH) el proceso de identificación de parámetros, base de la verificación volumétrica, minimiza la influencia de los errores geométricos y cinemáticos de la máquina; siendo necesario estimar 32