3 5 Para conseguir la máxima productividad es importante una buena gestión de los arranques de robots y prensas, así como de su solape durante carga y descarga, posibilitando que los robots puedan trabajar con sus máximas prestacio- nes de aceleración y velocidad. [5] La gestión de arranques se consigue con un algoritmo que analiza los ciclos de los diferentes dispositivos y que genera el desfase óptimo para conseguir los mejores ratios de productividad de la línea. El diseño del sistema de sincroni- zación se basa en un modelo virtual de la línea de prensas robotizadas que reproduce de forma suficientemente precisa el comportamiento real de la instalación. 4 Sincronización de la automatización con la la servoprensa de cabecera. Para la automatización entre prensas Fagor ha optado por la tecnología Twin Robot Xbar (TRX) de ABB, que permite hacer trabajar tecnología de robot en la automatización de líneas de prensas de alta velocidad, donde hasta ahora los alimentadores adaptados a las necesidades del cliente han sido dominantes. El uso de robots permite una mejor rela- ción costo-efectividad, gracias al volumen de producción de 26 / Almacenamiento automático de piezas terminadas (Racking System) sido específicamente diseñado para el modo de funciona- miento DDC. [4] El servomotor comienza acelerando el carro para cerrar la prensa. El volante de inercia gira con el embrague desen- ganchado. El servomotor comienza a decelerar para alcan- zar en punto de impacto la velocidad de estampado. Cuando la velocidad del eje principal y la velocidad del volante coin- ciden, justo antes del impacto, el embrague es activado, consiguiéndose un acoplamiento sincronizado, sin pérdidas por fricción. Durante el proceso de estampación el volante suministra la energía para el estampado. El embrague se Al final de la línea la instalación cuenta con 2 robots ABB desactiva y el servomotor acelera el carro nuevamente hasta modelo IRB 760 de 4 ejes que descargan las piezas de la que el robot de descarga tiene suficiente espacio para entrar prensa, depositándolas en una cinta de salida en la que se en la prensa. Después de descargar la prensa, el servomo- puede realizar la inspección de calidad por parte de opera- tor empieza a sincronizar la prensa con el robot de carga rios. Estos dos robots no están unidos por la cinemática para optimizar el siguiente ciclo. propia del TRX del mismo modo que ocurre en la carga de estampación Automatización Reportaje