/ I+D Figura 4: Impresoras 3D comerciales (hilo de plástico) Con esta configuración se implementa una fabricación o impresión en capas (layer manufacturing), que consiste en ir depositando el hilo fundido en una serie de capas parale- las. Cada capa se realiza a través de movimientos interpo- lados 2D (con los ejes X e Y) del extrusor, de tal forma que una temperatura constante (con la finalidad de la fundición del hilo de plástico, 210o para el hilo de PLA). Dicho hilo de plástico está enrollado en una bobina y es desenrollado por la acción de un cuarto motor (Figura 1). se realizan trayectorias que delimitan el contorno de esa pieza en esa cota Z y de trayectorias en el interior con una forma y un espaciado que depende de la robustez que se le quiera dar a esa capa. Típicamente, por ejemplo, las prime- ras capas y últimas tienen una densidad del 100% mientras que el resto se espacian de acuerdo a un parámetro inicial de factor de robustez o densidad deseado, de forma que el interior de la pieza se tiende a estructurar en forma de celdas a fin de ahorrar en material y tiempo de impresión. La mayoría de las máquinas de RP trabajan con diseños en forma de ficheros STL (Triangulation tessellated). Un modelo STL contiene un conjunto de superficies planas triangulares. La gran mayoría de sistemas CAD 3D comer- ciales son capaces de convertir modelos de sólidos en este formato. A partir de esta representación, otros algoritmos convierten el diseño en capas (Slice) horizontales paralelas (secciones horizontales), y trayectorias lineales para reco- rrer la superficie en código G (ISO). Aplicaciones como ‘Cura’ (de acceso libre), permiten realizar este tipo de conversión. Cada uno de los ejes XYZ son movidos por servomotores (Schneider Electric) que están conectados a los correspon- dientes ServoDrives. El extrusor utiliza un servomotor tipo ICLA (motor con servo integrado). Todo ello conectado a través de CanMotion y CanOpen a un controlador LMC058 de Schneider Electric. Completan el hardware los dispositi- vos para el control térmico del extrusor, un medidor de consumo eléctrico conectado a través de Modbus, y una pantalla táctil para el IHM de control de impresión. Control de la máquina Figura 5: Impresora 3D RepRap. Este fichero de tryectorias en código G es finalmente trans- ferido al controlador. Este controlador será el encargado de 30 /