/ MEDICIÓN Y CONTROL El proyecto fue reconocido con el premio ‘Eolo a la innovación 2014’ concedido por la Asociación Empresarial Eólica. Conclusiones Este artículo resume los resultados obtenidos al aplicar diferentes técnicas de control robusto en mitigar las cargas mecánicas en los aero- generadores. Los diferentes controladores robustos desarrollados se comparan con un control clásico de referencia C1. Los resultados están tomados básicamente del trabajo [3]. Entre las conclusiones se pueden mencionar las siguientes: En las estrategias denominadas C1, C2, C3, C4 y C5, sólo se necesitan los sensores normalmente disponibles en los aerogeneradores: sensor de velocidad del rotor y acelerómetros en la parte superior de la torre. Cuando se utiliza el control IPC, se necesitan sensores del par flector en las raíces de las palas. • EnuncontroladorclásicotipoC1,lasintoníadelcontroladorPIenunpuntodeoperacióndeterminadoestámuylimitadaenlaspresta- ciones que pueden obtenerse, una vez que se fija un determinado margen de estabilidad. Esta limitación es muy importante en los contro- ladores ‘Gain-Scheduling’ construidos a partir de una estructura PI. • ElcontroladorrobustoH∞(C2)mitigacargasrespectoaldereferenciaC1,aunqueesbastanteconservadorportratarsedeuncontrolador LTI fijo para toda la zona de potencia nominal ‘above rated’. Los resultados se mejoran considerando tres controladores H∞ para toda la zona e interpolando entre ellos. Se han presentado dos esquemas de interpolación, obteniendo los controladores C3 y C4, con análogos resultados a nivel de mejora respecto a C2, pero asegurando o no, según el proceso de diseño seguido, la estabilidad en todos los puntos intermedios de operación. • El control LPV (controlador C5) desarrollado mejora la regulación de la velocidad del generador porque la función de sensibilidad de salida se optimiza para los diferentes puntos de operación debido a la adaptación paramétrica. Este efecto de adaptación tiene gran importancia en la mitigación de cargas en casos de extremas, pero tiene menor importancia en el caso de cargas de fatiga. De todas formas, con la señal paramétrica de adaptación utilizada (ángulo de ‘pitch’) en el controlador diseñado, no se obtienen muy buenos resul- tados ante entradas de viento tipo ráfagas. Los resultados podrían mejorarse utilizando otra variable más rápida, como por ejemplo el error de la velocidad del generador. • LoscontroladoresrobustosIPC(incluidosenlasestrategiasdecontrolC6yC7)satisfacenlosobjetivospropuestos:reducirlascargas asimétricas que aparecen en el rotor debido a su desalineamiento y mitigar las cargas en la torre. Además, la calidad de la potencia eléc- trica con estas estrategias es mejor que con el controlador robusto base C2, porque no se utiliza el par del generador para amortiguar las vibraciones laterales de la torre. • Todaslasestrategiasdecontrolrobustodesarrolladasmejoranlamitigacióndecargasrespectoauncontroladorclásicodereferencia. En general, el efecto de incrementar el ancho de banda de la función de sensibilidad de salida de la regulación de velocidad del generador afecta en gran manera a la mitigación de cargas en los casos de extremas. En definitiva, la consigna de ángulo de ‘pitch’ responde más rápidamente para regular la velocidad del generador. Los resultados con cada estrategia de control presentada son diferentes, pero sin embargo, como puede verse en la descripción realiza, el nivel de complejidad de síntesis es también diferente. 40 / • LasestrategiasdecontrolpropuestassehanvalidadoensimulaciónenGHBladedencasosdeproducciónnormalyencasosdevientos extremos.