/ MEDICIÓN Y CONTROL En la zona ‘above rated’, cuando el aerogenerador está trabajando a potencia nominal, la planta varía dependiendo del viento y un solo controlador PI no es adecuado para todos los puntos de funcionamiento: la solución suele ser aplicar la técnica ‘Gain-Scheduling’ cuanto al control de las cargas mecánicas de los componen- tes y por lo tanto en la optimización de la vida útil de dichos componentes. Este artículo presenta de manera resumida diferentes estrategias de diseño de controladores robustos para la mitigación de las cargas en aerogeneradores. Son contro- ladores multivariable y multiobjetivo de la velocidad y del par de los aerogeneradores, considerando tanto el control colectivo como el individual del ángulo de ‘pitch’ de las palas. Dichos controladores están basados en la reducción de la norma H∞ y en técnicas de ‘Gain-Scheduling’ para reducir las cargas mecánicas sin afectar a la producción de energía eléctrica. Para ello, se desarrolló el modelo completo no-lineal de un aerogenerador en el paquete comercial GH Bladed, aerogenerador basado en la turbina de 5 MW definida en el proyecto europeo ‘upwind’. Tras un proceso de linealización del modelo en dicho paquete, se obtiene una familia de modelos lineales, para todos los puntos de funcionamiento. Dicha familia es utilizada para el diseño de los controladores robustos. Los controladores diseñados se validaron en GH Bladed, analizando en detalle viento en el tren de potencia, y reducir el efecto del viento las cargas en los diferentes componentes, tanto para fatiga en las vibraciones laterales de la torre. El controlador de como para algunos casos estratégicos de extremas. Los pitch, aparte de regular la extracción de potencia nominal, diferentes controladores robustos se han comparado entre también reduce las vibraciones adelante-atrás de la torre. sí y con un controlador clásico de partida denominado C1 y C3, C4, C5: Manteniendo los objetivos de control de C2, las basado en los lazos de control utilizados en los aerogene- estrategias de control C3 y C4 mejoran la regulación de radores actuales. potencia conseguida con C2 ya que se basan en la interpo- 38 / Las nuevas estrategias de control que se proponen para mejorar las prestaciones de C1 son: C2: Esta estrategia de control se basa en dos controladores H∞ multivariables. El controlador H∞ de par resuelve dos de los objetivos de control propuestos: reducir el efecto del