/ SIMULACIÓN Figura 3: Diagrama de Bode velocidad regla/velocidad motor. namientos, en los que se hacen las medidas para alimentar 3.1 Ejemplo 1: Eje X de Fresadora de puente móvil el control y en el resto de puntos de interés como, por ejem- El movimiento del puente de la fresadora estudiada se realiza plo, punta de herramienta. Este último análisis no es posible mediante un sistema Gantry compuesto por dos acciona- en una máquina real sin emplear material específico. Las mientos de piñón-cremallera (uno en cada columna). El entradas de este bloque son las fuerzas generadas en el modelo desarrollado integra estos dos accionamientos (así, bloque de accionamientos y la salida de este bloque son como sus correspondientes controles) y un modelo teórico de velocidades y desplazamientos de los puntos que se han elementos finitos (MEF) de la parte estructural de la tenido en cuenta en la estructura. máquina. La Figura 3 muestra el diagrama de Bode entre la velocidad de la regla y la velocidad del motor tanto para el Figura 4: a) Posicionamiento, velocidad y par teóricos obtenidos con el modelo; b) Posicionamiento, velocidad y par medidos experimentalmente. caso teórico como el experimental. El modelo desarrollado 3. Validación con datos experimentales capta los tres modos principales de manera correcta. En la Figura 4 se muestran los resultados al realizar el mismo A continuación, se van a analizar dos casos en los que se ha posicionamiento con el modelo y la máquina real. La corre- aplicado el modelo teórico y se han realizado validaciones lación entre los resultados obtenidos con ambos sistemas del mismo mediante mediciones experimentales. es buena. Al emplear la misma configuración de control en 28 /