una reducción significativa del tiempo necesario en la / MEDICIÓN para seleccionar una captura de información frente a la verificación geométrica. de las máquinas Al mismo tiempo, el fuerte desarrollo experimentado por los controles de CN de arquitectura abierta proporciona un marco propicio para la corrección homogénea de los errores geométricos en todo el volumen de trabajo de la MH, a partir de las funciones paramétricas de compensación obtenidas Figura 1: Opciones guardas en la base de datos del software. mediante el proceso de identificación base de la verificación volumétrica. La fuerte demanda de mecanizado de piezas de grandes dimensiones con gran valor añadido, experimentado por el verificación auge de sectores como el eólico, ferroviario o naval, hacen de la verificación volumétrica mediante laser tracker la técnica idónea de verificación y mejora de precisión en MH de largo recorrido. Esta presenta una reducción de tiempo y costes frente a otros métodos de verificación. Figura 2: Esquema funcionamiento La verificación volumétrica es un proceso de identificación intensiva de parámetros a partir de un modelo de optimiza- ción no lineal mediante la medición indirecta de los errores de la máquina en su volumen de trabajo. Esta consiste en la minimización, mediante el software desarrollado, de la dife- rencia entre pares de puntos teóricos introducidos mediante control numérico (CN) y reales capturados por el sistema de medida, en función de las posibilidades y necesidad de la técnica a emplear. la medición directa de los errores (figura 3). Para ello, el posi- cionamiento de la máquina se realiza mediante un programa CN configurando adecuadamente el tiempo de parada en cada posición, y mediante la detección de esta por parte de los laser tracker se toma un número de mediciones predefi- nidas proporcionando el LT el valor medio de todas ellas. volumétrica. En máquinas de largo recorrido el volumen de trabajo de las mismas será un factor limitante de la utilización de artefac- tos de medida tradicionales, reduciendo las posibilidades de técnicas a emplear con las que realizar la captura de puntos. Los sistemas de medida que mejor se adecuan al recorrido de los ejes de este tipo de máquina son los sistemas de largo rango como laser tracker y laser tracers. La verifica- ción volumétrica mediante LT se basa en la caracterización de los errores geométricos de cada máquina a través del modelo matemático de su cadena cinemática (figura 1). La disposición espacial del laser tracker respecto al volu- men de trabajo a verificar viene determinada por la confi- guración estructural de la máquina a verificar. El laser tracker ocupa el lugar correspondiente a la pieza dentro de la secuencia de movimientos de la máquina mientras el retro-reflector ocupa la posición de la herramienta durante A partir de la configuración de la MH y su secuencia de movimientos se genera la ecuación de movimiento que permite obtener la posición de la punta de la herramienta con respecto a la posición nominal programada. 2. Verificación Volumétrica el mecanizado. Figura 3: Tiempo La diferencia entre coordenadas teóricas de la máquina y las coordenadas obtenidas por el laser tracker muestra la influencia conjunto de los errores geométricos de la máquina en su volumen de trabajo, error volumétrico (ev). La minimización de este mediante diferentes estrategias de identificación, funciones de regresión y criterios de conver- gencia empleados el software proporciona las funciones de caracterización de cada uno de los errores geométricos (figura 2). La distribución espacial de los puntos a medir se determina en función de los rangos de trabajo más utilizados por cada empleado en la verificación en función del método empleado Notar que se trata de una compensación matemática no física de los errores, la cual compensa el efecto conjunto de los errores geométricos en todo el volumen de trabajo y no cada uno de ellos de manera independiente. 3. Captura de datos in-situ La caracterización de los errores a partir de la medición indi- recta de los mismos disminuye el tiempo necesario frente a / 19