/ MEDICIÓN Existen varias fuentes que afectan a la incertidumbre de las medidas de multilateración: i) Por el tipo de problema matemático en el que se basa, las medidas proporcionan una redundancia cuando se utilizan más puntos de medida que los estrictamente necesarios para poder resolver el sistema de ecuaciones asociado, en este caso para 4 estaciones el mínimo es de 6 puntos del reflector Figura 5. Resultados de inclinación (no a escala) ii) Lainexactitudinherente tro láser: éstas depende .a las medidas del interferóme- n de las condiciones ambienta- les, como son la temperatura, presión y humedad del aire. Frente a cambios en estos parámetros la medida se vuelve menos precisa. iii) La máquina no proporciona estabilidad perfecta a lo largo del tiempo: incluso siendo una máquina con una gran repetibilidad, el efecto en el tiempo de las deforma- ciones térmicas supone un factor limitante a tener en cuenta. Figura 6. Resultados de la multilateración (no a escala) Para estimar la calidad de las medidas realizadas puede usarse un histograma de residuos del sistema de ecuacio- nes que proporciona una buena indicación de la misma. En la figura 8 se muestran los residuos de las medidas reali- zadas. Para poder proporcionar este indicador, se utilizaron 5 estaciones de interferómetro láser, uno más de los 4 que eran estrictamente necesarios para poder resolver el sistema de ecuaciones. Puede observar cómo todas las medidas muestran menos de 5 micras de discrepancia. Esto demuestra que en el caso analizado la repetibilidad de la máquina fue buena y que las condiciones ambientales las adecuadas. En la figura 8 se muestra una comparación de medidas de rectitud extraídas de las medidas en el espacio de los puntos analizados. Corresponden a dos movimientos de la máquina a lo largo del eje vertical en un recorrido de 5.000 mm en diferentes líneas. Puede versa cómo el comportamiento de la máquina es similar en los dos recorridos y que las medi- das son lo suficientemente precisas como para estudiar errores de rectitud en un curso de 5.000 mm. Figura 7. Resultado de dos planos medidos (no a escala) Las próximas tareas a realizar se centrarán en el desarrollo de procedimientos de medida que permitan medir los grados de libertad rotacional mediante técnicas de multila- teración que reduzcan el tiempo de medida respecto de las existentes actualmente. También se desarrollará la meto- dología para utilizar la información obtenida en este tipo de medidas para realizar una compensación vía software en la máquina. Figura 8. Histogramas de Misfit. En este trabajo se han descrito las ventajas de complemen- tar resultados de multilateración y medidas de inclinóme- tros de precisión a la hora de medir el posicionamiento lineal y rotacional de una máquina-herramienta de grandes 14 / Próximos trabajos Conclusiones