/ MEDICIÓN i) Leica Absolute Tracker AT901MR: el laser tracker es un equipo muy potente que combina un interferómetro laser que tiene capacidad de seguimiento con encóde- res, de manera que se proporciona la posición del reflec- tor en el espacio. Es muy utilizado para el montaje de máquinas, pero sin embargo tiene un punto débil que es no tener la suficiente precisión como para realizar veri- ficaciones como las contempladas en este trabajo. Esta limitación proviene de la medida de los encóderes que no tienen la gran precisión de medida que posee el inter- ferómetro láser. Sin embargo para la multilateración la medida de los encóderes no se utiliza, solamente se toman los datos obtenidos con el interferómetro. Figura 3. Fresadora Zayer 30KCU2600R. ii) Estabilidad de la máquina: como los factores ambienta- les pueden cambiar durante las medidas (por ejemplo la temperatura del taller), hacer las medidas en el menor tiempo posible asegura que la desviación por efectos térmicos se mantiene dentro de lo aceptable y la incer- tidumbre de la medida no se ve afectada. ii) Wyler BlueLevel: estos son niveles electrónicos de última generación. Poseen una gran resolución de 1 micra/metro, y además siendo inalámbricos son capaces de enviar la medida remotamente por Bluetooth a un receptor que puede ser conectado a un PC para registrar las medidas. De esta manera al realizar medidas a gran- des distancias no resulta un problema como es el caso de los volúmenes de trabajo de las grandes máquinas- herramienta. Por otra parte, el tiempo de estabilización del sensor de inclinación es de tan sólo 4 segundos, por lo que no se pierde un tiempo importante en cada medida individual. De esta manera, el utilizar los niveles electrónicos no sólo proporciona un indicador de la estabilidad de la medida sino que contribuye a la propia estabilidad de la misma. En la figura 2 se puede ver una comparación entre los tiem- pos de medida de los diferentes métodos para medir el error de posicionamiento de la máquina. Se muestran también algunos perfiles de temperatura que corresponden a medi- das específicas realizadas en máquinas reales. Puede verse cómo el método propuesto reduce a la mitad el tiempo nece- sario para la verificación de la máquina. En la figura 3 se muestra una fresadora de columna móvil modelo 30KCU2600R de la empresa Zayer, la cual fue utili- zada para realizar unas pruebas experimentales en las que se utilizó la metodología descrita en este trabajo para reali- zar las medidas. Para realizar las medidas experimentales se ha utilizado el El volumen utilizado fue el siguiente: - Eje longitudinal: 2.000 mm - Eje transversal: 2.000 mm - Eje vertical: 5.000 mm Figura 4. Equipo utilizado en las medidas. siguiente equipamiento comercial: En la figura 5 se muestran los resultados de las medidas de uno de los niveles a lo largo de cuatro repeticiones de posi- cionamiento de la máquina. La buena repetibilidad indica que no aparecieron desviaciones térmicas de importancia que pudieran afectar a la medida durante las 2,5 horas que duró la misma. En la figura 4 se muestran dos fotografías del montaje utili- zado durante las medidas. Se puede observar la máquina medida, el láser tracker, el reflector y los niveles de preci- sión colocados sobre el cabezal. 12 / Medidas experimentales En la figura 6 se muestran en 3D los resultados de las medi- das realizadas del posicionamiento de 144 puntos dentro del volumen del trabajo. Estos puntos estaban distribuidos a lo largo de 4 planos verticales. La magnitud de los errores ha sido amplificada para poder visualizarse (no a escala). Además para una mejor visualización se ha modificado también la escala de los diferentes ejes, siendo el vertical en la realidad mayor que el resto (5.000 frente a 2.000 mm). En la figura 7 se muestra la comparación de dos planos paralelos situados a 2.000 mm de distancia frente a las posiciones teóricas marcadas en negro. Resultados de las medidas