Históricamente la medida de los errores geométricos de posicionamiento de las máquinas-herramienta se ha hecho en diferentes pasos, separando para cada eje los errores de posicionamiento, las rectitudes y perpendicularidades entre ejes. Este procedimiento se ha seguido tradicionalmente / MEDICIÓN Figura 1. Multilateración para 3 gdl. debido a las herramientas que había disponibles. La verifica- ción de máquinas mediante esta metodología está regulada por estándares internacionales [2]. Desde la introducción de las técnicas de multilateración se ha podido medir la posición espacial con la suficiente precisión de forma que el procedi- miento anterior ya no resulta necesario. Además las técnicas de multilateración son lo suficientemente prácticas como para obtener información en el volumen de trabajo completo de la máquina y no solamente en puntos de ciertas líneas seleccionadas. Existen diferentes métodos para medir movimientos trasla- cionales y rotacionales [3,4]: Por una parte, se puede obtener información completa en los 6 grados de libertad (gdl) de la máquina midiendo distan- cias desde puntos fijos en los que se coloca el equipo laser hasta los puntos en los que se sitúa el reflector situado en la punta de herramienta dentro del volumen de trabajo. Se puede demostrar matemáticamente que son necesarias 8 posiciones del interferómetro láser para medir los 6 gdl en la punta de herramienta. herramienta. Con ellos se puede medir la inclinación en dos de los tres ejes cartesianos. Los niveles de precisión comerciales que existen hoy en día proporcionan una reso- lución de hasta 1 micra/metro, y el funcionamiento inalám- brico del equipo permite registrar los datos a distancia en formato digital. Las medidas se toman en cada punto en el que se posiciona la máquina, durante todas las repeticio- nes sucesivas. Descripción del método Por otra parte, se puede obtener una serie prácticamente completa de medidas conjugando la multilateración de cuatro estaciones laser con la que se obtienen las posicio- nes de la herramienta, junto con medidas de inclinación obtenidas con dos niveles electrónicos de precisión para obtener la rotación en la punta de herramienta en dos de los tres ejes cartesianos. De esta manera los niveles no sólo proporcionan la medida de interés, sino que además son un valioso indicador de la estabilidad de la máquina durante el tiempo de medida. Este último punto es muy importante ya que como se ha mencio- nado anteriormente las medidas de multilateración sólo ofrecen una incertidumbre lo suficientemente baja si la máquina se ha mantenido estable durante el proceso. La otra gran ventaja de la utilización de los niveles consiste en poder reducir el tiempo total de medida, ya que sólo son necesarias 4 estaciones laser de medida frente a las 8 que habría que realizar sin ellos. A continuación se muestran las ventajas de usar la técnica de multilateración para medir las posiciones y los niveles electrónicos para medir las dos rotaciones. En la práctica, las diferentes posiciones desde las cuales se toman las medidas con el equipo láser se llevan a cabo consecutiva- mente. Esto es debido al alto coste del equipo no siendo viable el uso simultáneo de varios interferómetros. De manera que la máquina se posiciona automáticamente en los puntos preestablecidos cada vez que se coloca el inter- ferómetro en una estación diferente desde donde se toman las medidas. En la figura 1 se muestra un diagrama de la máquina y las diferentes posiciones de interferómetro laser. Si queremos obtener los 6 gdl de la máquina mediante multilateración pura, serán necesarias 8 estaciones, alar- gando sustancialmente el tiempo de medida que puede suponer varias horas. Esto conlleva que durante este tiempo la estabilidad de la máquina se puede ver afectada por las deformaciones térmicas y esto irá en detrimento de la incer- tidumbre de la medida. Además el tiempo invertido en reali- zar las medidas supone un gasto ya que la máquina no está produciendo. El tiempo es un factor crucial que afecta a dos aspectos dife- rentes de las medidas: i) Tiempo de ocupación de la máquina: es conveniente Sin embargo, el uso de niveles electrónicos proporciona una medida directa de la magnitud de interés, esto es, las desviaciones angulares de la máquina en la punta de sacar la máquina de su programa de producción el menor tiempo posible ya que cada hora que la máquina esté parada sin trabajar es dinero gastado. Figura 2. Comparación de tiempos de medida siguiendo los dos diferentes métodos. / 11