de espejos para el desvío del láser es poco rígido y hace que el propio haz llegue al cabezal con un movimiento oscilato- rio. Este fenómeno ha sido previsto ya que estos elementos no habían sido incluidos en el modelo de elementos finitos. Afortunadamente, dotar de una mayor rigidez a este sistema resulta sencillo, eliminando las oscilaciones. / CORTE POR LÁSER A pesar de haber solucionado este problema, se siguen observando errores en la geometría de la pieza aunque a una escala mucho menor (también se observaban en el modelo teórico). A pesar de reducir las restricciones diná- micas de los ejes y minimizar, así, la posibilidad de excitar el modo de vibración del pórtico, no se observan mejoras. Analizando los perfiles de aceleración de las consignas generadas por el control numérico para cada eje se observa que en muchos puntos no se respetan estas restricciones dinámicas (escalones de aceleración en la Figura 3.a que no respetan el límite de jerk), exci- tándose los modos de vibración de la máquina. Estos puntos coinciden con los instantes en que el CNC tiene que generar un redondeo de una de las múlti- ples aristas vivas que tienen las piezas a cortar. Tras probar diferentes opciones para hacer los redon- deos (circular, parabólica, curvas de Bezier...) y jugar con los parámetros configurables no se consigue evitar que las restricciones dinámicas no sean sobrepasadas. De hecho, el problema de realizar transiciones entre segmentos para suavizar las trayectorias no debe de estar totalmente dominado por los fabricantes de controles numéricos y actualmente se siguen realizando trabajos en torno a este tema [4-5]. Eliminado la suavización en las transiciones, es decir, trazando aristas vivas, se observa que el comportamiento dinámico es mucho mejor (Figura 3.b) y la calidad de las piezas mejora notablemente, entrando dentro de los límites aceptables. sistema de desvío del haz del láser. Tras la realización de este trabajo se han visto varios puntos con los que se podría optimizar el comportamiento de la máquina: • Modificar el sistema de transmisión del haz láser para Se ha diseñado y fabricado una máquina de corte por láser de chapa. Debido a la alta productividad exigida, se ha optado por una arquitectura tipo multipórtico en el que 4 cabezales láser trabajan de manera simultánea. Esta arqui- tectura, con una gran longitud de pórtico, hace que la máquina sea un sistema con una dinámica limitada por lo que la correcta selección de las restricciones dinámicas (aceleración y jerk máximos) y de la configuración de los lazos de control cobra una gran importancia para obtener piezas de calidad aceptable y dentro de los tiempos de ciclo requeridos. evitar las oscilaciones del haz causadas por la vibraciones de los espejos (p. e. fibra óptica). • Modificar las estrategias de redondeo de aristas vivas mente la máquina se detiene en cada arista viva). • Aplicación de sistemas axis on axis [6] que están espe- cialmente ideados para este tipo de máquinas que combi- nan largos recorridos con altas prestaciones dinámicas Antes de la fabricación y puesta a punto de la máquina se ha realizado un modelo teórico en el que se engloban tanto la estructura de la máquina como el control de los ejes de movimiento para verificar el comportamiento dinámico de la misma. Los resultados obtenidos en la máquina real concuerdan con los obtenidos en este modelo teórico. Para futuros trabajos conviene incluir en el modelo teórico el Referencias y/o gran precisión. / 5. Conclusiones y líneas futuras Las referencias de este artículo pueden consultarse en el siguiente enlace: www.interempresas.net/A117176 / 25 para lograr trayectorias más suaves y rápidas (actual-