/ CORTE POR LÁSER Figura 3: Consigna de aceleración (azul) y aceleración real (rojo) del eje X de la máquina en una fase del corte de una pieza con suavizado de aristas: a) activado; b) desactivado. Los requerimientos de alta dinámica impiden el montaje del generador láser sobre las partes móviles de la máquina y, por tanto, debe estar situado en la parte fija (bancada). Para la transmisión del haz láser desde el generador (parte fija) a los cabezales (partes móviles) se va a utilizar un sistema de reenvío mediante espejo. De esta manera, un mismo generador láser puede alimentar a los dos cabezales de un desarrollado un modelo de elementos finitos. El modelo indica la existencia de un modo de flexión del pórtico aparece a 35 Hz (Figura 2) que va a tener una influencia directa en la posición del haz. mismo pórtico. Seguidamente, se ha realizado un modelo teórico de la máquina, habitualmente llamado ‘Máquina Virtual’, que agrupa la dinámica de la estructura, obtenida mediante el análisis FEM, y la parte de control [3]. Se ha implementado la arquitectura de control típica de estas aplicaciones, con un lazo de velocidad (PI) y uno de posición (P). Como esta aplicación requiere de un error de seguimiento mínimo para que la forma de las piezas sea aceptable se implementan tanto el feedforward de velocidad como de aceleración. Introduciendo las señales temporales generadas usando un programa CAD/CAM y un simulador de CNC Fagor como input del modelo se puede estudiar la respuesta dinámica de la máquina y verificar que al aplicar las condiciones diná- micas (aceleración y jerk) predefinidas en cada eje (Tabla 1), las precisiones geométricas obtenidas son satisfactorias. 24 / Con las bases presentadas en el anterior apartado se ha realizado un primer diseño de la máquina del que se ha Tras la validación del diseño se procede a la fabricación y montaje de la máquina y a su posterior puesta a punto. En esta fase se detectan errores en el corte mayores que los estimados en el modelo teórico desarrollado. Primeramente, se observa que al sustituir el cabezal láser por un utillaje en el que se monta un rotulador la geometría conseguida es considerablemente mejor, similar a la obte- nida en el modelo teórico. Así, se concluye que el sistema 3. Modelo teórico Figura 2. Resultados del análisis de elementos finitos mostrando el modo de los pórticos (35 Hz). 4. Puesta a punto