Infraestructura / PULIDO Y DESBARBADO Durante esta investigación, diferentes configuraciones de herramienta de acabado fueron diseñadas y testadas con el objetivo de implementar el proceso automático de acabado. Sin embargo, el objetivo final de conseguir el acabado de superficies de forma libre condicionó el desarrollo. Estudios precedentes han desarrollado a tal efecto, herramientas rígidas controladas por un sensor de fuerza [2], obteniendo buenos resultados en superficies planas [3], sin embargo en el caso de superficies libres, las variaciones de curvatura que presentan, hacen que no haya una relación lineal entre la fuerza y la presión ejercida. Por ello la filosofía de la herramienta desarrollada basa su concepto en el control de presión mediante el control de la interferencia entre herra- mienta y superficie. medición de herramientas. La configuración final se compone de un sistema multicapa Rugosidad y calidad de las superficies que integra un elemento rígido, una capa reguladora de la presión, y una capa abrasiva. [4] Figura 2. Celda de pulido automático [1] Robot [2] Eje externo (mesa giratoria) [3] Motor eléctrico [4] Intercambiador de herramientas de pulido [5] Intercambiador de portaherramientas [6] Sonda de Se ha realizado la optimización de los parámetros relacio- nados con el pulido: • Granulometría de los abrasivos. • Velocidad de rotación de la herramienta. Por esta razón, la máquina finalmente utilizada para la ejecu- superficie ción de este proyecto es un robot antropomórfico de 6 ejes, ya que dicho sistema permite la orientación de la herramienta en cualquier dirección dentro de las limitaciones del campo 1 3 • Velocidad de avance de la herramienta. • Distancia entre pasadas • Presión sobre la superficie. 5 2 6 4 Para la automatización del sistema, en un momento inicial se realizó en una fresadora, sin embargo, el alcance del proyecto que implica el pulido de superficies de forma libre, conlleva que es necesario un sistema que permita la orien- tación del vector de la herramienta en función de la normal de la superficie a pulir. Figura 1. Herramienta Desarrollada. [A] Capa rígida [B] Capa reguladora de presión [C] Capa Abrasiva. Durante el proceso de acabado de piezas de alto nivel, tan importante como la obtención de la rugosidad deseada es conservar la geometría original o teórica de la Uno de los objetivos del proyecto es la optimización de la metodología de pulido para conseguir superficies de alta calidad, lo cual implica una reducción de la rugosidad de las superficies pulidas. de trabajo. La programación del robot se realiza mediante un sistema offline que permite la comunicación con un sistema CAM. En el entorno CAM se desarrolla la metodología para el pulido automático de tal forma que se desarrollan bases de datos de herramientas, macros y rutinas de parámetros que han sido optimizados mediante una exhaustiva investigación basada en ensayos sobre probetas de aluminio que poste- riormente han sido topografiadas y analizadas mediante un sistema de microscopía confocal. / 13