Tras desarrollar el dispositivo, es necesario el proveerlo de energía para que pueda generar las señales sinusoidales y de este modo se obtenga la fuerza de vibración. En el caso de este actuador, se ha optado por el servo amplificador Elmo Violin de 0.95kW de potencia. / MECANIZADO Una vez diseñadas todas las partes del actuador, el conjunto forma el sistema mecatrónico capaz de reducir las vibracio- nes sobre una estructura. En la Figura 5 se muestra de manera esquemática la configuración del sistema. En él, se puede observar el actuador montado en el carnero de un centro de mecanizado, con cuyo acelerómetro colo- cado en la parte fija se mide la vibración en el punto de loca- lización del actuador. Esta señal es llevada al controlador donde será convertida a una señal digital y será manipulada dependiendo del algoritmo de control que se vaya a emplear en este controlador. Una vez calculado el voltaje a realizar, éste es enviado al amplificador donde conociendo las carac- terísticas del actuador se proporcionará la corriente nece- saria para realizar la fuerza requerida. Todo esto se realizará de manera continua con una frecuencia lo suficien- temente alta para que no haya retrasos considerables en la actuación. ensayo para analizar el comportamiento térmico del actua- dor. Finalmente, se ha introducido el actuador en un centro de mecanizado para observar si es capaz de eliminar casos de chatter. 2.4. Diseño de la electrónica de potencia Figura 5. Configuración del sistema mecatrónico. 2.5. Configuración del amortiguador activo Para analizar esta relación, se mete un barrido de frecuen- cia con un valor constante de voltaje a la entrada del servo amplificador de corriente y se obtiene la función de respuesta en frecuencia (FRF) entre la fuerza obtenida y el voltaje de entrada. La medida de la fuerza ha sido realizada mediante una placa dinamométrica. Una vez construido el actuador (Figura 6), se ha comprobado su funcionamiento. La validación del actuador se ha reali- zado mediante 4 ensayos. El primero de ellos es el de carac- terizar la dinámica del actuador y analizar la linealidad que ofrece en función del nivel de fuerza. El segundo trata de conocer el máximo nivel de fuerza que es capaz de ofrecer el actuador. Tras estas dos validaciones, se ha realizado un Tal y como se puede observar en la Figura 7, la frecuencia del modo de suspensión está en 17,6 Hz, validando así el modelo de elementos finitos realizado. Por otro lado, también se puede ver que el comportamiento no cambia con el nivel de fuerza por lo que se puede considerar que el actuador tiene un comportamiento lineal, tal y como se esperaba gracias al flexo diseñado. 3.1. Caracterización Fuerza/Voltaje 3. Validación y caracterización 33 Figura 6. Actuador electromagnético desarrollado en IK4-Ideko. /