/ ALINEACIÓN DE PIEZAS Figura 4. Caracterización de la pieza en bruto a través de marcadores no- codificados. Los marcadores codificados se utilizan principalmente para desde CAD, con una fuerte dependencia con los diferentes calcular la posición de la cámara, mientras que los no-codi- estándares existentes en la estructura y formato de fiche- ficados son empleados para caracterizar las superficies de ros. Adicionalmente, el usuario necesitaría definir las la pieza a mecanizar. Una de las importantes ventajas de superficies que deberán ser mecanizadas mediante un utilizar la fotogrametría es que al emplear marcadores no- interfaz gráfico que se debería de desarrollar con este fin, codificados sólo en las superficies a mecanizar, la identifi- dificultando la automatización de este paso del proceso. cación de las superficies que se deben de alinear puede Debido a las desventajas que presenta el procedimiento que realizarse de forma automática. Sin embargo una de las se basa en los archivos CAD, se optó por un procedimiento desventajas que presenta este método frente al escaneo alternativo. El método desarrollado empieza por extraer la completo es la necesidad de colocar los marcadores en los información geométrica de las trayectorias de acabado del puntos característicos (más profundos, etc.) de las superfi- código de CNC o CAM, ya que éstas contienen la información cies a mecanizar, para garantizar el control de sobremate- justa y necesaria para definir de forma precisa la geometría rial en todas ellas. No obstante, a efectos prácticos, no se de las superficies a mecanizar. Además, una de las ventajas consideró que presentase un mayor problema en los casos que presenta este método es que no requiere de un esfuerzo abordados. Para la caracterización de superficies cilíndricas añadido para definir las superficies a mecanizar, ofreciendo también se emplearon marcadores no codificados con fija- el potencial de una automatización completa de este paso ción magnética. del proceso. La figura 5 muestra el resultado del método La figura 4 muestra el resultado de la caracterización de una automático de decodificación para la obtención de la geome- pieza en bruto realizada mediante el método fotogramétrico tría de la pieza (superficies planas y cilindros) en ambos (caso piloto de tipo B), facilitado por las coordenadas 3D de casos piloto (tipo A y B). los marcadores no-codificados (>100 marcadores). En el estado del arte actual, el diseño o geometría final de Una vez obtenida la información geométrica de la pieza, el pieza se define mediante archivos CAD de uso extendido. siguiente paso consiste en alinear virtualmente la pieza en Para poder comparar la pieza medida con la geometría final, bruto con la pieza diseñada. Se ha implementado la solución sería necesario extraer las superficies de interés del diseño con el método de mínimos cuadrados con restricciones, 28 / 2.2. Decodificación automática de la geometría 2.3. Algoritmo automático de alineación de la pieza en bruto Figura 5. Decodificación automática de la geometría a partir de archivos CAM de trayectorias de mecanizado (tipo A y B, izquierda y derecha, respectivamente).