Cada módulo se describe en detalle en los siguientes apar- / ALINEACIÓN DE PIEZAS fotogrametría: resolución tados. Los resultados son presentados y discutidos para dos conjunta de localización casos piloto de fresado (componentes estructurales de una máquina herramienta, a los que se hace referencia como tipo A y B en las siguientes secciones), donde las piezas en bruto (provenientes de fundición) tienen que ser alineadas antes de su mecanizado con una precisión entre 3 y 5 mm. Figura 2. El proceso de de cámaras y coordenadas 3D de marcadores. La solución adoptada consiste en emplear la fotogrametría con marcadores codificados y no-codificados sobre la pieza en bruto. La fotogrametría es una técnica utilizada para calcular las coordenadas 3D de un número de puntos de un objeto mediante un conjunto de imágenes tomadas desde diferentes posiciones y orientaciones libres. La figura 2 representa el proceso de fotogrametría. Se toman varias de los problemas más importantes que se da en la práctica imágenes desde diferentes posiciones mediante una al realizar medidas empleando esta técnica es la identifica- cámara. Mediante la identificación de los puntos codificados ción de los marcadores codificados cuando su orientación en diferentes imágenes es posible calcular la posición y respecto al eje principal de la cámara es superior a 45o. En orientación de la cámara en cada una de las imágenes, al este caso, los marcadores codificados no se pueden detectar igual que las coordenadas de los puntos codificados. A conti- de forma robusta. Este problema se solucionó utilizando una nuación se obtienen las correspondencias de todos los pieza poliédrica parecida a una semiesfera, donde se colo- marcadores no-codificados en todas las fotos, con los que caron 14 marcadores (figura 3, arriba, izquierda). El ángulo se realiza un cálculo más preciso de la posición de las entre marcadores adyacentes es menor que 25o con lo que cámaras y las coordenadas 3D de los marcadores, tanto se logra que al menos tres marcadores puedan ser siempre codificados como no-codificados. identificados desde cualquier punto de vista de la cámara. Los marcadores codificados se identifican mediante técni- La figura 3 (abajo) muestra el proceso de medición de uno cas de visión artificial aplicadas a cada una de las fotos. Uno de los casos piloto (tipo B). 2.1. Caracterización de la pieza en bruto Figura 3. Semiesfera y piezas de ensayo (tipo A y B). / 27