En el primero de ellos, una tarea tiene que esperar a que modelo, los programas asignados a una misma tarea se otra termine para poder ejecutarse. En el segundo, se esta- ejecutarán cíclicamente, uno a continuación de otro. Este blece un sistema de prioridades, de manera que una tarea orden habitualmente se puede establecer en el software de con una mayor prioridad puede interrumpir a otra y comen- programación. zar su ejecución. La tarea interrumpida reanudará su ejecu- Tan importante como una buena asignación de tareas, es la ción cuando termine la ejecución de las tareas de mayor asignación del refresco de E/S, ya que un buen ajuste de las sde E/S prioridad. prioridades y las asignaciones permitirá llevar los ciclo Este último sistema ofrece un rendimiento mayor, a la par la máquina al mínimo. que permite garantizar el determinismo del sistema; es Este refresco de las E/S, cuando se trata de unidades de decir, que una misma secuencia de una determinada prio- locales, no representa ningún problema. Pero sin embargo, ridad se ejecute siempre en el mismo tiempo, independien- cuando se trata de unidades de E/S distribuidas, o debemos temente de la carga (número de secuencias en ejecución en efectuar un control de movimiento de la máxima precisión, ese momento) del sistema. Sin embargo, este último sistema es necesario apoyarse en alguna de las mejores redes de de gestión de tareas también es más complejo y requiere de comunicaciones del mercado en la que conectar esos servo un Sistema Operativo de tiempo real, por lo que no puede accionamientos, E/S y otra periferia. estar presente en todos los controladores actuales. En este sistema productivo existen tareas de diversa priori- dad, como decíamos, aunque también pueden existir tareas de eventos, de atención a periféricos o, simplemente, de procesos internos. Nos interesan aquellas tareas a las que se les pueden asig- En la actualidad existen múltiples redes que permiten inte- nar programas de usuario. Este modelo, definido por la grar E/S, servos y otros muchos dispositivos. Sin embargo, norma IEC, permite asignar múltiples programas a cada una si miramos con detenimiento las especificaciones técnicas, de las tareas de diferente prioridad. resultados reales y la expansión que está sufriendo en el Esto conlleva que los programas asignados a una tarea de mercado, podemos hablar de EtherCAT como la red que mayor prioridad siempre se ejecutarán antes que los asig- destaca sobre las demás, a nivel de máquina. nados a una tarea de prioridad inferior. Y dentro de este Red de máquina /7 Reportaje