Por otro lado, la norma IEC anterior, no sólo se limita a defi- Normalmente, existe un módulo principal que suele ser el nir los lenguajes de programación, sino también los tipos de de PLC, que se encarga de la lógica y realiza las llamadas datos y algunos aspectos propios del funcionamiento del oportunas al resto de módulos cuando en programa de propio controlador: gestión de datos usando variables, uso usuario requiere de esos módulos. U l de tareas, etc. Imaginemos un programa sencillo de una máquina de Esta estandarización, junto a otras, hace que de una manera corte al vuelo, encargada de cortar cada uno de los envases mu ten pro no de los problemas que apareció con fotocélula será la encargada de detectar las marcas y sencilla, se puedan utilizar diversos controladores sin que pasarán a la siguiente etapa dentro de la línea de er que aprender ningún nuevo lenguaje o forma de producción y donde el punto exacto de corte vendrá dado gramar. por una marca en el propio envase. lenguajes propios de las diferentes marcas En la cinta transportadora, por donde se desplaza el film (tira continua de envases, aún sin cortar), se colocará una fotocélula a una distancia determinada de la cuchilla. Esta ‘Motion Control’. Estos movimientos están muy bien defi- nidos, pues actualmente casi todos los fabricantes utilizan el estándar PLCopen (a su vez, basado en el IEC 61131-3) para el control de movimiento y cada una de las instruc- ciones que hacen uso de este módulo comienzan por MC. Por ejemplo: - Realizarlabúsquedadeorigenenelejedelacuchilla Si echamos un vistazo a los controladores actuales (los - Comenzar el movimiento de la cinta, lineal y sin fin en Gestión de tareas y programas Arquitecturas actuales 6/ a evolución y comercialización de los diferentes modelos de PLC es la fragmentación en los lenguajes de programación usados en cada uno de los equipos, acentuado además por uno de los movimientos hará una solicitud al módulo de MAC o PAC) que comentábamos antes, podemos observar el eje de la cinta cómo la arquitectura ha pasado de utilizar CPUs propias, - Y una vez detectada la marca, establecer la sincroniza- de tipo ASIC a microprocesadores estándares de mercado; ción necesaria entre los dos ejes para que la cuchilla habitualmente AMD o Intel. rotatoria alcance la marca en el momento justo Esto trae consigo importantes avances en las posibilidades - Vuelta al origen del eje de la cuchilla y velocidad de los controladores, lo que a su vez ha posibi- litado la integración de más disciplinas en un único equipo. Adicionalmente, el módulo principal, en este caso el de Así, en alguno de los equipos más potentes del mercado, PLC, también suele estar encargado de otras tareas, como podemos encontrar, por ejemplo, microprocesadores Intel es el refresco de las E/S y la atención a periféricos (aten- Atom, a 1,6 GHz, que proporcionan una velocidad de ción a puertos USB, Ethernet, acceso a tarjetas de memo- proceso nunca antes vista en controladores industriales. ria, etc.). Esta velocidad también depende en gran medida del soft- ware que tenga que soportar esa CPU. Así, es habitual encontrar controladores que ejecutan Windows CE o Windows Embedded que, de forma habitual, necesitan más recursos para funcionar que otros Sistemas Operativos, llamados ‘Hard Real Time OS’, orientados al control indus- trial y que garantizan una repetitividad y fiabilidad tan alta que son los elegidos para el control en otros sectores, Comentábamos unas líneas antes que IEC 61131-3 definía como el aeroespacial, el de defensa, en medicina, etc. no solo los lenguajes de programación, sino que llegaba a Ejemplos de este tipo de ‘Hard Real Time OS’ son QNX o el especificar la arquitectura de funcionamiento de los contro- Microware OS-9. ladores. Sobre el sistema operativo, los controladores MAC o PAC De este modo, los controladores basados en este estándar ejecutan el software ‘runtime’ del propio fabricante. Este tienen todos algo en común: un modelo de ejecución por software ‘runtime’ suele ser modular y es el encargado de tareas. ejecutar las secuencias lógicas (módulo PLC), del control Existen dos modelos de ejecución de tareas: de movimiento (módulo de ‘Motion Control’), del control de - Non-Yielding (improductivo) robots (‘kinematics’), CNC, etc. - Yielding (productivo) presentes en el film para que la cuchilla llegue a moverse a la velocidad adecuada y llegue al punto de corte a la misma velocidad de la cinta transportadora. En este ejemplo, si el módulo de PLC es el principal, se encargará de iniciar la ejecución de programa y en cada - Inicializarlosejesyquelos‘drives’entreguenpotencia a los motores Reportaje