MECANIZADO 14 4.2. Integrando el sensor en la máquina En primer lugar, para obtener una medición on-line del espesor el sensor EMAT tiene que moverse de tal forma que siempre esté localizado delante de la herramienta de fresado, como se muestra en la gura 17. Figura 17. Integración del sensor en la máquina. El movimiento del sensor puede verse limitado a una rotación en torno a la herramienta de mecanizado. Sin embargo, con el objetivo de garantizar una distancia mínima entre el sensor y la piel se ha de añadir otra fuente de control. Se pueden plantear dos opciones: se puede añadir un eje extra o bien se puede obligar al sensor a seguir la forma de la piel mientras se monitoriza su posición. Dado que la segunda opción simpli ca la integración de la medición del espe- sor durante el proceso de fresado, se ha escogido como diseño de integración. 4.3. Adaptando la trayectoria de la herramienta Tras obtener una medición precisa con el sensor EMAT, la tra- yectoria original tiene que ser adaptada a la situación real de la piel y a la distribución de espesores. En la gura 18 se presentan los diferentes pasos del proceso para adaptar la trayectoria de la herramienta con el objetivo de fresar las pieles dentro de las tole- rancias requeridas. El proceso comienza con la de nición de la trayectoria de la herra- mienta basado en el modelo CAD de la máquina. Debido a que este tipo de piezas son curvas, se necesitan como mínimo cinco coorde- nadas para de nir la posición y orientación de la herramienta a lo largo del proceso de mecanizado: Xt, Yt, Zt y dos ángulos para garan- tizar la perpendicularidad respecto del panel en todo momento. Sin embargo, los ángulos de orientación pueden ser evitados en términos del monitorizado ya que se puede asumir que el sensor está tan cerca de la herramienta de corte que puede medir en todo momento perpendicularmente al panel. Consecuentemente, de acuerdo a esta premisa, la trayectoria de la herramienta se puede implementar teniendo en cuenta únicamente Xt, Yt, Zt. Por lo tanto, simulando el proceso como un mecanizado en tres ejes, la localización del sensor en cada momento se puede calcular usando Xt e Yt. Además, regulando el ángulo entre la dirección de avance de la herramienta y la posición del sensor, se puede calcular el espesor del panel para cada punto Xs y Ys por donde el sensor pase. Figura 18. Diagrama de ujo para el ajuste de la trayectoria de fresado. Para cada punto Xs, Ys el espesor medido es evaluado y comparado con el Zs original. Por lo tanto, si la profundidad mecanizada tiene que ser ajustada la herramienta fresara hasta Zt’ en vez de hasta Zt. Como resultado, extrapolando este ajuste para cada punto a meca- nizar, la pieza se podrá fresar dentro de las tolerancias requeridas. 5. Hacia la Industria 4.0 Los valores de espesor obtenido se utilizan para obtener un proceso de fresado de precisión. Sin embargo, utilizando esta infor- mación junto a otros parámetros de monitorizado del proceso se puede optimizar el resto de procesos productivos de la pieza. Por ejemplo, las inspecciones de calidad pueden verse drásticamente reducidas a la vez que la etapa de montaje puede optimizarse. Por lo tanto, con el objetivo de mejorar la trazabilidad del proceso y optimizar el proceso de mecanizado se ha integrado en la máquina una plataforma de adquisición de datos diseñada para el sector de la máquina herramienta. Así, con las posibilidades que ofrece esta plataforma, se lleva el desarrollo hacia un concepto de sistema ciber-físico (CPS). Por medio de esta tecnología, alineada con el paradigma de la Industria 4.0, la conectividad entre la pieza, la máquina, el fabricante y el usuario nal se ve mejorada [21]. Esta plataforma de adquisición de datos está basada en un sistema de almacenamiento de datos que procesa la información registrada tanto desde la memoria del control como la obtenida a través del sistema de medición del espesor de la pieza. Además, este sistema puede manejar datos procedentes de otros sensores externos o embebidos con el objetivo de optimizar el proceso. Por otro lado, la plataforma de adquisición de datos también incluye un servidor remoto al cual se pueden subir todos los datos registrados. Así, es posible el acceso a estos datos a través de inter- net, permitiendo un análisis remoto de las señales. 6. Conclusiones El sistema exible desarrollado para el fresado de pieles aeronáuticas representa una alternativa al fresado químico y a las altas inversiones