mayor valor añadido. Estos tipos de piezas de baja rigidez se han mecanizado históricamente mediante fresado químico [7]. Con este proceso, se reduce el espesor de la piel en las zonas deseadas mediante ataques químicos en las zonas seleccionadas. El resto de la pieza se protege del reactivo químico mediante una máscara, como se aprecia en la gura 1. diferentes utillajes adaptables basados en el uso de apoyos dis- cretos automáticos en forma de copas de vacío [11]–[13], como se muestra en la gura 3. Además, existen otras soluciones que han sustituido las copas de vacío por un elemento continuo de amarre [14], [15]. Sin embargo, ninguna de estas soluciones ha llegado aún a alcanzar los resultados obtenidos tanto por el fresado químico como por las máquinas de doble cabezal. Figura 3. Utillaje exible con apoyos discretos. En este contexto, se ha desarrollado un sistema de mecanizado exible capaz de fresar mecánicamente pieles de aviones de pasi- llo único. Este sistema es capaz de fresar paneles de baja rigidez dentro de las tolerancias requeridas por el sector aeronáutico mediante un innovador utillaje de amarre universal combinado con un desarrollo de trayectoria de herramienta adaptativo. De hecho, el objetivo de este desarrollo no está limitado a obtener un simple dispositivo para la fabricación de pieles, si no que pretende desa- rrollar un sistema ciber-físico (CPS) alineado con el paradigma de la Industria 4.0. Basado en la integración de las tecnologías de la información en los procesos de fabricación [16], esta cuarta etapa de industrialización presenta una gran oportunidad para alcanzar una creación de valor industrial sostenible, tanto a nivel econó- mico, como social y medioambiental [17]. Se ha demostrado el potencial de las tecnologías de internet para mejorar la eco-e ciencia y productividad en operaciones de mecanizado. Por ejemplo, durante las operaciones de fresado, las capacidades de computación de los CNC han sido aumentadas vía Internet [18]. Por lo tanto, esta solución tecnológica está orientada a proveer una alternativa de bajo-coste asequible para el fresado de pieles aeronáuticas por medio de un CPS exible. 2. Especi caciones de la aplicación 2.1. Especi caciones de la pieza Las piezas objetivo para su fresado son las pieles aeronáuticas de aluminio. De acuerdo con las referencias, este tipo de piezas son curvas, con una longitud de hasta 7 m, 2 m de ancho, un espesor inicial situado entre 1,5 m y 6 mm y un espesor nal mínimo de 0.8mm. Además, entre todas las referencias de pieles, se pueden encontrar tanto pieles planas, como de curvatura simple y doble. En este caso, la curvatura se de ne en términos de la relación entre el ancho del panel y el valor de la de exión. Así, la curvatura puede variar entre un 0% y un 40%. El material seleccionado para los ensayos de mecanizado ha sido el AA2024-T3, una aleación de aluminio ampliamente utilizada en la construcción del fuselaje. Esta aleación se caracteriza por tener una alta tensión de uencia, muy buena resistencia a la propaga- MECANIZADO Figura 1. Fresado químico. Sin embargo, esta tecnología de fabricación tiene varias desventa- jas ya que es un proceso lento, con un alto coste de mantenimiento y unos requerimientos de espacio en planta muy elevados. Además, el manejo de este tipo de agentes químicos es complejo y peligroso para los operarios [8]. De ahí, que durante los últimos años la industria aeronáutica haya desarrollado diferentes soluciones de fresado mecánico con el objetivo de reemplazar el mecanizado químico [9]. Estas soluciones están basadas en máquinas de doble cabezal capaces de alcanzar las exigentes tolerancias de espesor requeri- das en piezas de tipo panel. Este concepto, mostrado en la gura 2, está basado en que, por un lado, uno de los cabezales fresa el espesor requerido, mientras que por la otra cara un segundo cabe- zal se mueve de forma sincronizada para poder evitar la exión de la pieza. Figura 2. Fresado mecánico con máquina de doble cabezal. Hoy en día, el uso de este tipo de tecnología sigue siendo bastante limitado. Los altos costes de inversión reducen el mercado de este tipo de máquinas a la fabricación de las piezas más grandes del sec- tor aeronáutico. Sin embargo, en los aviones de pasillo único, los tamaños de los paneles son menores y sus márgenes de bene cio se ven reducidos. Por lo tanto, la gran parte de la industria aero- náutica no se puede permitir acceder a esta tecnología, llevándola a seguir trabajando con fresado químico. Mientras tanto, se han ido desarrollando otras soluciones tecnoló- gicas para reducir el coste del fresado de pieles. Existen diferentes aproximaciones, desde el uso de un soporte esclavo [10], hasta 9 INDUSTRIA AERONÁUTICA