Temple por láser 12 No es comparable templar a velocidad de avance de 1 mm/s una línea de 5 mm de anchura que una línea de 10 mm, en un caso se estaría templando con un área de avance de 5 mm2/s y en el otro con 10 mm2/s. Normalmente el movimiento de avance es un movi- miento lento que lo realizan los ejes de la máquina o el robot y el movimiento de escaneo es un movimiento muy rápido que lo realizan las ópticas de escaneo. Por otro lado, para el proceso de TLE se proponen dos tipos de estrategias a la hora de barrer el área que se esta templando, la de barrido continuo y la de barrido por áreas [9]. La más simple y la que se va a utilizar en este trabajo es estrategia de barrido continuo. Esta estrategia, como se puede observar en la figura 2, consiste en ir moviendo el láser en una línea ascendente y descendente a la velocidad de escaneo mientras la pieza se mueve en la mesa de trabajo con la velocidad de avance. En este caso el centro del haz láser sólo pasa una vez por cada punto. Es un esquema mucho más sencillo que la estrate- gia de barrido por áreas pero no es posible variar la densidad de energía del área que se está barriendo en el sentido de avance. Además, como se observa en la figura 2, la variabilidad en la temperatura en un punto de la pieza durante el temple es intrínseca al proceso de TLE. Hay temperaturas de pico o máximas cuando el láser se encuentra por la zona donde se está midiendo y temperaturas de fondo o mínimas cuando el láser está a punto de volver a pasar por la zona. La temperatura de fondo es la responsable de la profundidad templada y la de pico puede provocar el sobrecalentamiento o la fusión parcial de la superficie. Así, en el presente trabajo se va a presentar el desarro- llo realizado para integrar a una máquina cartesiana de 5 ejes un escáner con 2 ejes adicionales para realizar el proceso de TLE. Además, se explicará la integración de un control de temperatura activo que mantenga en todo momento la temperatura de la superficie de la pieza que se está templando cons- tante. Para acabar, como ejemplo de aplicación del sistema, se presenta el templado de los bordes de doblado de una matriz de estampación de chapa en fundición nodular. 2. Integración del sistema de temple por escáner Por un lado, en este apartado se explicará cómo se ha integrado el control de la temperatura sobre la superficie de la pieza. Esté se puede realizar de manera pasiva, para temples muy automáticos y repe- titivos, pero en la mayoría de los casos se aconseja que se controle de forma activa o, lo que es lo mismo, variando la potencia del láser durante el temple para que la temperatura en la superficie se mantenga cons- tante. En este caso se ha optado por un control de temperatura activo, un control PID, cuya sintonización se ha realizado mediante simulación numérica. Por otro lado, se explicará cómo se ha realizado la inte- Figura 3. Disposición de los ejes en la máquina a la que se le ha hecho la integración.