46 PROTOTIPADO Figura 3: Arquitectura hardware. sidad del 100% mientras que el resto se espacian de acuerdo a un parámetro inicial de factor de robustez o densidad deseado, de forma que el interior de la pieza se tiende a estructurar en forma de celdas a fin de ahorrar en material y tiempo de impresión. La mayoría de las máquinas de RP trabajan con diseños en forma de ficheros STL (Triangulation tessellated). Un modelo STL contiene un conjunto de superficies planas triangulares. La gran mayoría de sistemas CAD 3D co- merciales son capaces de convertir modelos de sólidos en este formato. A partir de esta representación, otros al- goritmos convierten el diseño en capas (Slice) horizonta- les paralelas (secciones horizontales), y trayectorias line- ales para recorrer la superficie en código G (ISO). Aplica- ciones como ‘Cura’ (de acceso libre), permiten realizar este tipo de conversión. Este fichero de trayectorias en código G es finalmente transferido al controlador. Este controlador será el encargado de ejecutar la interpolación cartesiana en tres ejes XYZ según las trayectorias descri- tas en el fichero. Además, el controlador sincroniza el mo- vimiento del cuarto eje (eje del extrusor) que se mueve a velocidad constante dependiendo de la trayectoria que se esté ejecutando en cada momento. Tanto este programa de control como la interfaz IHM se han desarrollado con la plataforma SoMachine de Schnei- der Electric. El sistema se completa con una aplicación de configuración y gestión para PC, quese conecta vía OPC con el controlador. En este PC está, además, la apli- cación de preprocesado para convertir el diseño 3D en un código ISO ejecutable. Eficiencia Energética Uno de los requisitos de la máquina es el registro del con- sumo de tiempo, energía y materia prima que se consu- men en la realización de cada pieza con dos objetivos: El concurso En 2013, Schneider Electric España convocó la 1a Competición MachineStruxure, destinada a estudiantes y profe- sores de ingeniería de universidades españolas. Se proponía el diseño de una máquina empleando la nueva herra- mienta de desarrollo de sistemas de automatización SoMachine de Schneider Electric y, entre otras cosas, se valoraba el empleo de los recursos para eficiencia energética disponibles a través de dicho entorno de desarrollo. Finamente, de entre once propuestas resultó elegido el proyecto ‘Diseño de un impresora 3D con parámetros in- dustriales’, firmado por Julio Garrido Campos y Jaime Prado Cambeiro, profesor y alumno respectivamente del mas- ter de mecatrónica impartido en la Escuela de Ingenieros Industriales de Vigo. El concurso, dotado con un premio de 15.000 euros en equipamiento para la implantación de un aula ‘MachineS- truxure’, y 4.000 euros a disposición del equipo ganador para implementar, de acuerdo con Schneider Electric, la solución ganadora. Esto ya se ha traducido en el aula MachineStruxure del Departamento de Ingeniería de Siste- mas y Automática de la Universidad de Vigo, que ha sido equipada con ocho puestos formados, respectivamente, por un controlador LMC058 y un HMI (y sus correspondientes licencias SoMachine), además de una configuración cartesiana de ejes Schneider con los correspondientes servomotores y servodirives (tres LXM32). Estos ejes constituyen la planta de prueba para los ocho puestos, pero son también la base sobre la que se construirá la im- presora con el resto de la dotación del premio, en lo que ya están trabajando conjuntamente el equipo ganador y Schneder Electric España. tecnología