AUTOMATIZACIÓN Con WireSense el hilo de soldadura escanea el componente y detecta la posición de los bordes y la altura, tanto en chapas como en tubos. Con los sistemas de asistencia Fronius para soldadura robotizada, el hilo se convierte en sensor. Detección de la posición de los bordes y de holguras indeseadas con WireSense La tecnología patentada WireSense, junto con el sistema de soldadura, permite al robot detectar la posición del borde y cualquier separación entre chapas. Para ello, el hilo de solda- dura se convierte en un sensor de altura. Durante el proceso de escaneado, el robot se mueve primero a la posición deseada. El hilo de soldadura, al que se le aplica un voltaje de sensor bajo, escanea el componente con retrocesos del hilo en el rango de cien hercios. Si el hilo toca el componente durante este proceso, se produce un cortocircuito imperceptible que a continuación se interrumpe con el levantamiento del hilo. La fuente de potencia TPS/i analiza el cambio en la posición del hilo de soldadura originado en el momento del cortocircuito y lo pone a disposición del robot en forma de señal de altura. En combinación con los datos de posición del controlador del robot y un punto de referencia definido al inicio, WireSense per- mite registrar con precisión cualquier cambio geométrico en el componente. Si dejásemos que el robot se desplazase indefini- damente con WireSense sobre la pieza de trabajo y registrase cada punto, en teoría se podría trazar el contorno completo del componente en 3D. En la práctica, la aplicación más importante de este sistema sensor es la detección de bordes y alturas, por ejemplo, en el caso de las soldaduras a solape. Previamente, se determina un valor umbral ligeramente por debajo de la altura del borde de la chapa. Si durante el escaneo la fuente de potencia detecta valores que están por encima de este umbral, esto indica que el borde de la chapa se ha detectado y la TPS/i emite inmediatamente una señal digital táctil y el valor de la altura determinado. De esta manera, el robot sabe dónde se encuen- tra el borde de la chapa y a qué altura está. Detección de bordes: corrección de la trayectoria del robot El control del robot puede usar esta señal para almacenar sus datos de posición actuales y después corregir la trayectoria del robot tomando como referencia los valores nominales. De esta manera, se detectan y compensan las imprecisiones de los com- ponentes y el robot realiza la soldadura en el lugar correcto. Es posible detectar espesores de chapa entre 0,5 y 20 mm. 81