METROLOGÍA Con el objetivo de agilizar las mediciones de la volumetría de las MH y evitar el efecto de la temperatura en el proceso de medida, Zayer e IK4-Tekniker han desarrollado una solución conjunta cono- cida como multilateración simultánea en la que se emplean cuatro sistemas de medición al mismo tiempo para realizar la multilatera- ción de la geometría de la MH y reducir así el tiempo de adquisición a prácticamente 20 minutos. Así se cumple un doble objetivo: Evitar el efecto de la temperatura en la medición y ser capaces de medir la variación de la geometría de la MH acorde a la variación de temperatura. El ejercicio de precisión mediante un robot tiene que ejecutarse con un sistema de medición externo o bien realizar la calibración del robot Sin embargo, lo realmente interesante es emplear el robot como un sistema de medición autónomo. En este proceso, se debe llevar a cabo una calibración del robot que se fundamente en la normativa que regula esta calibración [36,37]. En estos procedimientos se busca la caracterización de varias características del robot como la precisión, la repetibilidad y la pose. En realidad, el proceso de calibración de un robot supone modelizar, medir y resolver los parámetros geométricos de interés del sistema en cuestión, para poder ajustar a la realidad los parámetros físicos del robot. Una vez estimados estos parámetros se actualiza el modelo y se utiliza, lo que supone el uso de un robot calibrado. 3. Conclusiones Existen diferentes retos que debe abordar la metrología como tecnología transversal en el contexto de la industria 4.0 como es la falta de trazabilidad en mediciones fuera del laboratorio, condicio- nes ambientales inestables, reducción de los tiempos de medición para la medición 100% de la producción o gestión de grandes volúmenes de información metrológica. Sin embargo, el principal reto en la actualidad está en una fase anterior. La caracterización y conocimiento de los sistemas de medición que se emplean en los entornos productivos y de gran volumen, como el sector eólico o aeronáutico. Entre los sistemas que más se emplean en el entorno productivo están las MMC de gran tamaño, los sistemas de medición portable, las MH como MMC y los sistemas robot. Cada una de estas tec- nologías se encuentra en un estadio en lo que a su trazabilidad se refiere y es por ello, que IK4-Teknikerestá realizando un esfuerzo en caracterizar y definir procedimientos de calibración y uso ade- cuado, con el objetivo que la incertidumbre de uso de estos equipos en planta productiva sea el menor posible. • 248 Figura 5. Multilateración simultanea para la calibración y medición del comportamiento térmico de una MH de gran tamaño. (Fuente: Zayer). 2.4. Trazabilidad para los robots como MMC dimensional La idea de utilizar un sistema robótico como sistema de medición no es nuevo [4–10]. Sin embargo, el robot no está diseñado para procesos de medición y de ahí que no pueda ofrecer buenas presta- ciones en posicionamiento y repetibilidad espacial. En base a estas características, cualquier ejercicio de precisión mediante un robot tiene que ser ejecutado mediante un sistema de medición externo o bien tratar de realizar la calibración del robot. Actualmente, es habitual encontrar aplicaciones donde se utiliza un sistema de seguimiento externo (láser radar, láser tracker o sistemas de digi- talizado con targets en el mensurando) para tratar de aumentar la precisión de la solución de medida basada en un robot. En realidad, es estas aplicaciones el empleo del robot es de mero posicionador del sistema de medida o retroreflector mediante el cual se ejecutan las medidas. Agradecimientos Los autores de este trabajo expresan su agrade- cimiento a la empresa Zayer por su colaboración no solo en la fase investigadora de este trabajo, sino en la publicación del contenido y resultado obtenidos de esta investigación. Figura 6. Calibración de un robot mediante el uso de un láser tracker. (Fuente: IK4-Tekniker). Para consultar las referencias de este artículo diríjase a: www.interempresas.net/ 206503