137 CINTRILLO Esta nueva función es una extensión de las funciones de seguridad avanzadas para el control de movimiento se- guro integradas directamente en los servoaccionamien- tos ACOPOSmulti. En comparación con los relés de seguridad convencionales, estas funciones avanzadas, conocidas como SafeMC, disminuyeron la detección de errores y los tiempos de respuesta de 80 a 7 ms y la dis- tancia de frenado en un factor de 100. Pero éso es sólo el principio. SafeMC también ofrece una amplia serie de alternativas a una simple parada de emergencia, incluyen- do reacciones de seguridad inteligentes, como STO (Safe Torque Off), SBC (Safe Brake Control), SS1 (Safe Stop 1), SOS (Safe Operating Stop), SS2 (Safe Stop 2), SLS (Sa- fely Limited Speed), SMS (Safe Maximum Speed), SDI (Safe Direction) y SLI (Safely Limited Increment). Supervisión de la cadena cinemática Con el objetivo de limitar la velocidad en el punto central de la herramienta a 250 mm/s (tal y como requiere la nor- mativa para una cooperación sin sensores adicionales) el primer paso es determinar su velocidad real. Esto se con- sigue combinando los datos que describen el estado, la posición y la velocidad de los ejes individuales en una transformación cinemática. Estos datos se obtienen de los módulos SafeMC de los servoaccionamientos ACOPOSmulti en los ejes individua- les y se transfieren al controlador SafeLogic a través del protocolo de seguridad independiente del bus de campo, openSafety. Aquí es donde se lleva a cabo la transforma- ción y se compara la velocidad resultante con el valor de seguridad especificado. El controlador SafeLogic propor- ciona una transferencia segura para garantizar que las pe- ticiones de ejecución de las funciones de seguridad lleguen a su destino donde se ejecutan directamente en el servoaccionamiento. tecnología