80 Ahorrando la máxima energía Otro de los objetivos del nuevo concepto de máquina es la realización de los movimientos con la mínima energía posible. Para ello, la sincronización de los ejes de traslación y elevación es fundamental, a fin de superponerlos de forma inteligente. Por ejemplo, el movimiento de traslación se inicia la mismo tiempo que el de elevación cuando el sentido de la carga es hacia abajo, a fin de aprovechar la energía regenerativa de la bajada para acelerar la máquina. Por el contrario, si el sentido de la carga es hacia arriba, la traslación y la elevación no se superponen a fin de minimizar la potencia máxima del sistema. Para complementar el paquete de ahorro energético, Lenze ofrece las nuevas fuentes regenerativas r700, extremadamente compactas y de bajo coste, que permiten utilizar la tecnología regenerativa incluso en los translevadores de cajas, donde las fuentes tradicionales tenían tiempos de amortización excesivamente altos. necesario para desacelerar la máquina con la desaceleración programada. De esta forma, la velocidad actual está siempre limitada en todo el recorrido, asegurando que siempre existe el espacio suficiente para desacelerar la máquina sin impactar con los extremos del pasillo. Esta funcionali- dad permite disminuir los topes hidráulicos exigidos por la normativa de este tipo de máquinas, permitien- do aprovechar al máximo el espacio disponible del almacén. Para poder conseguir una monitorización segura de posición y velocidad, la nueva tarjeta SM302 requiere simplemente de un sensor de posición con protocolo SSI y un encoder en el motor. Estos elementos, que no tienen por qué ser seguros, se instalan de serie en la práctica totalidad de este tipo de máquinas, de forma que las nuevas funciones de seguridad pueden implementarse sin ningún tipo de coste adicional. La seguridad que se obtiene gracias a la redundancia del sensor de posición y el encoder de motor es Ple/SIL3, que es la máxima posible. Todas las funcionalidades de la nueva tarjeta SM302, como la mencionada PDSS, pueden ser controladas remotamente mediante un maestro Profinet Safety. De esta forma, combinaciones complejas de barreras de seguridad, pestillos de acceso, setas de emergencia, etc... pueden combinarse con el control seguro de la velocidad y posición del transelevador en todos los modos de funcionamiento de máquina. Fran Díaz. Director técnico de Lenze arrastrando todo el conjunto. Este efecto es más importante cuanto mayor es la altura y el ciclo de la máquina (mayor desaceleración); ade- más, cuanto más ligero es el mástil para conseguir un peso menor, menor es la rigidez mecánica, con lo que el efecto péndulo se acentúa. Para evitar este efecto, las máquinas de altas prestaciones incorporan en la parte superior un motoreductor adicional, que se mueve sincronizado con el motor de traslación inferior, realizando la tracción de la parte superior de la máquina al mismo tiempo que la inferior, evitando de esta forma el efecto péndulo. Esta solución tradicional supone un doble inconveniente, ya que necesita de un motoreductor y driver adicional, aumentando el precio y el peso de la máquina, con lo que es necesario utilizar una potencia adicional para el mismo número de ciclos. El nuevo sistema de control, diseñado por Lenze, incorpora una funcionalidad que permite eliminar el efecto péndulo sin necesidad de un accionamiento adicional. La forma de eliminar el efecto péndulo consiste en realizar un movimiento de desaceleración con una desacele- ración no constante. El eje de traslación realiza un cambio en la desaceleración, siguiendo un modelo matemático que elimina las oscilaciones debidas a la flexión del mástil de la máquina. Seguridad exclusiva para transelevadores Por último, el nuevo paquete incorpora las nuevas tarjetas de seguridad SM302, que añaden la funcionalidad de posición segura a la de velocidad y sentido de giro seguros existentes hasta la fecha. Para ello, Lenze ha implementado una funcionalidad de seguridad exclusiva para transelevadores, deno- minada PDSS (Position Dependent Safe Speed). Esta función de seguridad monitoriza la velocidad actual del transelevador y calcula el espacio manutencion & almacenaje 522 Tendencias