tiempo muy corto no pueden lograrse con la arquitectura tradicional de un PLC, coordinando ejes con un bus de campo orienta- do a E/S. Estas funcionalidades sólo pueden conseguirse con un Motion Control, un nuevo concepto de arquitectura de control con dos elementos esenciales: por un lado un Motion Control con una potente CPU para gestionar los movimientos de todos los ejes de la máquina, y, por otro, un nuevo modelo de drives, que utilicen toda su inteligencia en el control dinámico de los motores, delegando en el Motion Control el cálculo de los perfiles de movimiento. Este nuevo tipo de arquitectura presenta grandes ventajas en la simplicidad y rapidez de puesta en marcha, ya que permite pasar de varios drivers inteligentes y progra- mables para cada motor a un único punto de inteligencia. El programa- dor solo tiene que conectarse a un elemento en la máquina: el Motion Control, que es único y coordina el movimiento de todos los ejes. Este programa reside únicamente en la CPU del Motion Control, que es la responsable de parametrizar los drivers para su funcionamiento, de forma totalmente transparente para el programador. En caso de avería en alguno de los drivers, simplemente es necesario cambiarlo de forma rápiday sin necesidad de programar- lo; será la CPU del Motion Control, en la inicialización del sistema, la responsable de hacerlo. Sin embargo, el nuevo concepto para translevadores no es solo software; nuevas CPUs y drivers; con el objetivo de aumentar los ciclos de máquina, Lenze ha desarrollado también una nueva serie de motoreductores, la G500, diseñados especialmente para estas máquinas. Motoreductores especiales para transelevadores La serie G500 dispone de una gama más amplia de reductores construi- dos en aluminio; para disminuir el peso y lograr mayores aceleraciones con la misma potencia instalada. Además, disponen de un mayor escalado en la talla de reductores, de forma que para un ciclo de trabajo determinado es posible ajustar mejor el tamaño del reductor necesario, permitiendo una reducción adicional del peso embarcado. Por otra parte, la nueva familia G500 aumenta la talla de reductores hasta 20000Nm, que permite afrontar aplicaciones de elevación de palés de altas prestaciones, donde se requieren pares de salida de esta magnitud. Todos estos nuevos reductores pueden combinarse con todas las familias de motores de Lenze: desde servomotores síncronos de baja inercia muy útiles en algunas nueva arquitectura de control, basada en un potente Motion Control. Para poder controlar máquinas de una dinámica tan elevada, los algoritmos de control de motor son fundamenta- les. Estos algoritmos se basan en un conocimiento exacto del motor y reductor utilizado y es por ello que en las máquinas de mayor dinámica viene siendo prácticamente un estándar el uso de un proveedor mecatrónico único para motores, reductores y driver. Pero para poder dar un paso más allá, los nuevos algoritmos han de conocer también la masa que estamos moviendo, ajustando dinámicamente los parámetros de regulación en función de la misma. El algoritmo utilizado por el nuevo software de Lenze calcula la masa en movimiento de forma automática con un sofisticado sistema de aprendizaje, ajustando de forma óptima el control de motor sin ninguna intervención del programador. Evitando el efecto péndulo Un efecto adicional que ralentiza la consecución de la posición deseada en los transelevadores es conocido como el efecto péndulo. Un transelevador puede ser una máquina con una altura elevada, de hasta 30m; en el proceso de desaceleración para llegar a la posición destino, la parte superior de la máquina oscila aplicaciones de horquillas, a AC mucho más económicos para la inmensa mayoría de movimientos de traslación y elevación. motores y válidos Algoritmos de control motor para dinámicas elevadas Una vez seleccionados los motore- ductores adecuados, el siguiente punto para alcanzar los máximos ciclos de máquina es conseguir que los movimientos se realicen de la forma más rápida posible. Para ello, no solo la velocidad y la aceleración son importantes; sino también el ajuste óptimo del movimiento es imprescindible para llegar al punto de destino con la precisión requerida en el mínimo tiempo posible. Es aquí donde se hace necesaria la de 79 manutencion & almacenaje 522 Tendencias