Solución mecatrónica para transelevadores de Lenze Del PLC descentralizado a Motion Control La arquitectura de control tradicional basada en PLC ya no resulta efectiva en las actuales necesidades y complejidad de los transelevadores que se utilizan en los almacenes automáticos. Lenze propone la arquitectura Motion control y su nueva solución mecatrónica para transelevadores, que les permite realizar más ciclos por minuto, menos consumo y menor tiempo de puesta en marcha. Los transelevadores o SRUs (Storage and Retrieval Units) tienen la función de introducir y extraer cargas (cajas o palés) de las estanterías de un almacén siguiendo las órdenes del SGA. Compuesto de tres ejes: traslación, elevación y horquillas; los ejes de traslación y elevación posicionan la horquilla en la estantería donde se va a introducir o extraer la carga. En los últimos años, las innovaciones en tecnología de transelevadores se han dirigido a aumentar los ciclos de trabajo; la eficiencia energética; la seguridad y la simplicidad de puesta en marcha. En su arquitectura de control, durante años se ha utilizado el control descentralizado con un PLC de control de máquina y drivers inteligentes para el movimiento de los motores, ahora Lenze propone un cambio radical con Motion Control para el control de máquina. Uno de los primeros cambios es que un siste- ma de Motion Control centraliza el cálculo del movimiento de todos los ejes en un único dispositivo; por lo que los drivers dejan de ser inteligen- tes para ser meros seguidores de la trayectoria calculada por el Motion Control, comunicándose con él a través de un bus rápido (EtherCAT). El Motion Control comunica con el sistema de control de instalación a través de bus de E/S como Profinet o EthernetIP. Creciente complejidad de las horquillas Para este gran cambio en la filosofía de control, uno de los motivos es la creciente complejidad de las horquillas, que han pasado de tener uno o dos motores con movimientos sencillos a tener múltiples ejes sincronizados entre sí, con movi- mientos extremadamente complejos en algunos modelos de gestión de cajas.Estos modelos complejos de horquillas permiten una mayor capacidad para gestionar cargas en un mismo movimiento del transele- vador, aumentando el número de cargas gestionadasen un mismo ciclo de máquina. Asimismo, para lograr una mayor eficiencia energética se necesitan movimientos coordinados de los ejes de elevación y traslación, a fin de aprovechar la energía regenerativa de los ejes. Y por último, para aumentar al máximo la velocidad de los movimientos, se han desarrollado complejos algoritmos de control que permiten alcanzar dinámicas imposibles de alcanzar hasta la fecha con los sistemas de control descen- tralizados tradicionales. De la arquitectura tradicional a Motion Control El control de las trayectorias coordinadas de un número cada vez más elevado de ejes y el procesamiento de una gran cantidad de información en un 78 manutencion & almacenaje 522 Tendencias Un cambio radical de arquitectura