A modo de conclusión Los sistemas de Robótica Guiada por Visión (VGR) están siendo utilizados cada vez con más frecuencia en los entornos de fabricación robotizada. De hecho el aumento de ventas a nivel mundial de los robots para tareas de handling, es uno de los más importantes dentro de la robótica, específicamente debido a los sistemas VGR. Dentro de los sistemas VGR y en concreto en los de Picking, uno de los más complejos es el Bin Picking. La necesidad de sistemas de Bin Picking es extremadamente frecuente en los procesos de fabricación, especial- mente al inicio de la cadena de producción. Infaimon ha desarrollado un sistema de Bin Picking que se muestra extraordinariamente efectivo en la manipulación de objetos complejos o texturizados. reconocimiento del objeto o pieza a recolectar. Para ello, es necesario tener información precisa en tres dimensiones de este objeto. Dado que en un contexto apilado una pieza puede presentarse en cualquier posición en el espacio, el programa informático de Bin Picking debe conocer la pieza en tres dimensiones. Se precisará pues, introducir previamente en el sistema todos los parámetros morfológicos relacionados con dicho objeto. Una vez definida la pieza a seleccionar, el sistema de Bin Picking tiene que determinar el campo de visión donde se encuentra esta pieza, en este caso el contenedor donde se encuentran los objetos amontonados. Conocida la morfolo- gía del objeto y el entorno donde se encuentra, el siguiente paso hace referencia al el reconocimiento y selección de objetos situados en el contenedor. Mediante un complejo algoritmo, se determina el mejor candidato reconocido. Se denomina mejor candidato a la pieza que se encuentra en la posición óptima, para que el robot la pueda agarrar. Esto presupone que debe ser la pieza que se encuentra en una posición alcanzable, sin problemas de colisión, que no esté aprisionada por otras piezas y que sea además la mejor entre las candidatas preselec- cionadas. Una vez determinada la pieza, el robot deberá alcanzarla en el menor tiempo posible, sin colisiones con el entorno de trabajo o con el resto de piezas, para lo cual se debe calcular la trayectoria óptima. Cuando se ha definido trayectoria y se alcanza la pieza, la sujeción debe ser limpia, por tanto previamente se habrá diseñado una garra apropiada para el tipo de pieza con la que se está trabajando, se decidirán los puntos posibles de agarre de esta pieza y finalmente se orientará la garra en la mejor posición para tomar dicha pieza. Por último el robot, una vez hecha la recolección, posicionará el objeto en el lugar previamente predefinido para seguir el proceso productivo. En algunas ocasiones, en este último proceso se aprovecha este recorrido, para hacer una inspección de calidad de dicha pieza mediante sistemas de visión artificial asociados. Salvador Giró Director del Grupo Infaimon 46 denomina Bin Picking a un sistema VGR, que permite seleccionar y extraer piezas apiladas aleatoriamen- te en un contenedor, utilizando un sistema de visión para el reconoci- miento y la localización, y un sistema robótico para la extracción y su posterior reubicación. Aunque a simple vista parezca una metodología trivial, resulta que es tremendamente complejo para un sistema informático robotizado distinguir y separar una pieza de otras amontonadas. El primer paso en el proceso de una aplicación de BinPicking es el manutencion & almacenaje 511 Soluciones