Bin Picking basado en estéreo visión, buena solución en paquetería Existen múltiples mecanismos de visión que pueden utilizarse en sistema de Bin Picking, y todos ellos pueden ser igual de válidos para identificar objetos apilados en un contenedor. Infaimon ha desarrollado un sistema basado en estéreo visión, que incorpora dos cámaras en la cabeza del robot. Esto permite hacer un mapa muy preciso de todos los objetos apilados y determinar con gran exactitud dónde se encuentra el mejor candidato a ser recolectado. Entre las ventajas de esta tecnología, cabe destacar la de la identificación de piezas estructu- radas de alta complejidad. Con otras tecnologías, este tipo de piezas difícilmente pueden ser reconocidas dentro de la pila donde se encuentran, mientras que la utilización de un cabezal estéreo permite hacer esta identificación de forma más rápida y segura. Otro tipo de elementos especialmente indicados para esta tecnología estéreo son las cajas o paquetes que incluyan textura, como impresión de marca, o de cualquier otro elemento. En este caso, un sistema basado en estéreo visión es muy útil en procesos de paletizado y despale- tizado. Aunque pueda parecer que un sistema de bin picking no es necesario en procesos de despaletizado, ya que en principio el contenedor está situado en una posición conocida y los componentes del contenedor están ordenados, con extremada frecuencia estos componentes se desordenan y caen unos encima de otros, por lo que pasan a ser una pila desordenada y aquí es donde el sistema de bin picking muestra su eficacia. a su punto de destino mediante un sistema robotizado. Los sistemas de visión empleados para la identificación y determina- ción de la posición son múltiples, pasando por sistemas mono cámara que permiten el reconocimiento y posición en un plano 2D, hasta sistemas estéreo, triangulación láser, y tiempo de vuelo, que facilitan un reconocimiento en tres dimensiones y determinan la posición precisa en el espacio. Aplicaciones Pick & Place Dentro de las aplicaciones de picking, probablemente la más conocida es la denominada Pick & Place, en la que se trata de determi- nar la posición de un objeto en un plano y su posterior recolección. Frecuentemente, estas aplicaciones pretenden conocer la posición de un objeto en una cinta de transporte. A tal efecto, se acostumbra a utilizar una cámara sobre la cinta transpor- tadora, que captura la imagen del objeto, lo reconoce y determina su posición en X, Y. Dado que la velocidad de la cinta transportadora es conocida y constante, una vez identificada la pieza y sabiendo la posición, el sistema sólo debe hacer el cálculo de a dónde debe dirigir el robot para recoger la pieza en un tiempo determinado. Los sistemas de pick & place son extremadamente efectivos y rápidos, dependen de la calidad del reconocimiento de los objetos, del software de visión artificial utilizado y de la rapidez en la recogida, así como de la velocidad a la que sea capaz de funcionar el robot. Estos sistemas son muy eficaces, y extensamente probados en la industria, sin embargo, para su correcto funcionamiento, es preciso asegurarse de que las piezas a recolectar no estén solapadas, en cuyo caso el sistema pierde gran parte de su efectividad. En otras palabras, es preferible que las piezas u objetos estén separados unos de otros, para que el sistema funcione al cien por cien de su efectividad. Aunque en multitud de ocasio- nes los sistemas de pick & place están constituidos por una cámara y un robot, no es extraño encontrar sistemas que combinan varias cámaras y robots de forma sincroni- zada, para poder hacer todo el proceso de recolección y colocación de los objetos en su destino final a la máxima velocidad. Bin Picking, la complejidad de lo aleatorio Aunque la base tecnológica sobre el que se sustenta el Bin Picking es similar al del Pick & Place, la dificultad que comporta es mucho mayor. Se 45 manutencion & almacenaje 511 Soluciones