Velocidad segura en los extremos del pasillo Como hemos comentado anteriormente, la velocidad de la máquina ha de limitarse en los extremos del pasillo, pero ha de ser la máxima en el resto del recorrido para mantener la productividad lo más alta posible. Para ello, ha de existir un sistema de medida que nos indique que la máquina se encuentra en el extremo del pasillo, y para que este sistema cumpla los requisitos de las medidas de seguridad ha de ser también redundante. Existen varias opciones para conseguir una señal que de forma segura nos indique que la máquina está en los extremos del pasillo: la más simple consiste en instalar unos sensores seguros que detecten que la máquina está en el extremo. Otra forma más compleja consiste en comparar la posición medida por los transductores situados en los motores de la máquina con la medida del telémetro láser de posición. El sistema de control compara ambas señales, generando un error en caso de discrepancia. Un refinamiento del sistema de control de velocidad segura en los extremos del pasillo consiste en combinarlo con el sistema de medida de dirección segura SD (Safe Direction). Si estamos en el extremo del pasillo pero queremos dirigirnos hacia el centro, el sistema de velocidad limitada segura no tiene sentido que se utilice, ya que la máquina va a ir en dirección al centro donde la velocidad puede ser la máxima. Para poder realizar esta funcionalidad, que incrementa notablemente los ciclos de máquina, los sistemas de control de seguridad pueden incorporar la funcionalidad de sentido de giro seguro, permitiendo velocidad máxima aunque la máquina esté en el extremo del pasillo, siempre y cuando su sentido de movimiento sea hacia el centro. de forma que siempre tienen que fallar dos elementos a la vez para que se genere una situación peligrosa. En el caso del ejemplo anterior de SS1 para un transelevador que se mueve por un pasillo, hay un componente involucrado en la parada de seguridad que no es redundante: la parte de potencia del variador encargado de generar la parada controlada. En el peor de los casos, si en el momento de requerirse la parada de emer- gencia la parte de potencia del variador fa- llase, la máquina no desaceleraría y seguiría con su peligrosa parada libre. Para evitar este problema, los motores de los transele- vadores van equipados con frenos mecáni- cos, constituyendo un sistema de frenado adicional al del propio convertidor. Los frenos son activados en el mismo momento que el STO, de forma que si el variador ha fallado en el proceso de desaceleración sean los frenos mecánicos quienes se encarguen del mismo. El sistema de activar los frenos mecánicos de los motores en el mismo momento del STO, utilizado en los sistemas SS1, puede suponer en algunos casos un peligro. Supongamos un transelevador de alta velocidad, que se mue- ve a 4m/s, al que se le requiere una parada de emergencia en un momento determinado. Si en ese momento la parte de potencia del convertidor falla y la señal temporizada del SS1 está configurada a 2s, la máquina habrá recorrido 8 m antes que los frenos mecánicos empiecen a decelerar todo el sistema. Para evitar este problema, en máquinas de alta velocidad se implementa el sistema SS2 (Safe Stop 2). La lectura de la velocidad real en la base de SS2 El sistema SS2 basa su funcionamiento en la lectura de la velocidad real de la máquina en el proceso de desaceleración provocado por la parada de emergencia. Si todos los sistemas funcionasen correctamente, tras la parada de emergencia el convertidor ha de comenzar el proceso de desaceleración con- trolado de la máquina. El sistema SS2 com- prueba que efectivamente la máquina está desacelerando según la rampa de desacele- ración programada, mediante la lectura de la velocidad real de la misma. En el supuesto que la máquina no esté desacelerando de la forma programada, el sistema SS2 activa los frenos mecánicos y el STO de forma inme- diata, sin esperar a la finalización del tiempo programado. De esta forma se evita que la máquina, en caso de fallo en el convertidor, siga moviéndose a velocidad máxima hasta la entrada de los frenos mecánicos. La lectura de la velocidad de la máquina, para que sea efectiva, ha de realizarse tam- bién de forma segura. Para ello es necesario instalar al menos dos sistemas de medida con la suficiente fiabilidad. En algunos casos se utilizan encoders de seguridad situados directamente en los motores, que proporcio- nan dos canales de lectura independiente. En otros casos se utilizan dos transductores convencionales, pero totalmente indepen- dientes, como puede ser un encoder instala- do en el propio motor y el telémetro láser de medida de posición que se utiliza de forma habitual en este tipo de máquinas. Como hemos visto, los sistemas de seguridad han tenido que adaptarse para hacer frente a las nuevas necesidades del sector logístico, que requieren de grandes velocidades de procesamiento de materiales con tiempos de paro mínimo en las instalaciones, todo ello sin penalizar en la seguridad de personal y maquinaria. La elección del sistema de segu- ridad más adecuando permite aumentar la productividad de la máquina, con funciones como la velocidad o el sentido de giro seguro, sin afectar a la categoría de seguridad de la misma. Francisco Díaz Director Técnico de Lenze Transmisiones 61 manutencion & almacenaje 495 Seguridad en máquinaS Informe