Oferta del mercado Español de la AGV Adept Technology Ibérica Asti Axter Bama Daifuku ULMA Demag Cranes (Gottwald) Dematic DTA Egemin (ULMA) Eisenmann E&K Automation Ibertrans JBT Corporation Jungheinrich Paceco RBV Robotnik Automation S SSI Schaefer a bordo del vehículo y por codificadores incre- mentales que calculan la longitud recorrida por las ruedas (odometría). El sistema incluye un conjunto de balizas que señalizan puntos de paso (receptores/emisores de RF, ópticos, magnéticos, etc.) instalados cada diez me- tros, aproximadamente, normalmente sobre el suelo de la planta. A partir de un punto origen, se establece la ruta a seguir como una secuencia ordenada de puntos de paso. Entre cada par de puntos, el sistema fija una dirección de avance y una velocidad, el siste- ma giroscópico detecta las desviaciones que se produzcan sobre estas consignas y corrige la trayectoria. Al llegar al siguiente punto de paso, se reorienta el vehículo y prosigue la ruta. Una variante de la anterior solución es la tecnología de odoguiado/autoguiado, que prescinde del sistema de corrección basada en el giroscopio. Entre dos puntos sucesivos de una ruta, puede seguirse una trayectoria rectilínea, o curva, o una trayectoria pregra- bada. Finalmente, cuando no se pueden estable- cer puntos de referencia, ni puntos de paso, y las trayectorias pueden ser muy variadas, puede ser recomendable utilizar otros siste- mas de guiado. La investigación con robots ha permitido desarrollar un gran número de técnicas, como puede ser el control de la conducción mediante órdenes transmitidas por radio. El centro de control puede hacer un seguimiento de la trayectoria mediante cámaras fijas, o ser el sistema de control embarcado el que recibe la información de la cámara instalada en el propio vehículo y corrige la trayectoria de acuerdo con los objetivos establecidos. A este respecto, Rubén Martínez de ASTI, nos apunta: en muchas ocasiones un AGV ha de atravesar zonas muy distintas entre sí den- tro de una misma planta, por lo que un único sistema de guiado puede que no sea el ade- cuado para cubrir toda la ruta. En respuesta a esta problemática, ASTI desarrolló los sistemas de guiado duales, que pueden llegar a combinar hasta tres sistemas distintos de guiado. Mediante la utilización de tecnología RFiD se marcan los puntos en los que cada sistema de guiado de manera individual ha de entrar en funcionamiento, para garantizar la continuidad del funcionamiento del vehí- culo en automático. Sin olvidar la seguridad de las operaciones Desde luego, siempre que en una planta encontramos un vehículo automático o no que en su operación pueda colisionar con personas u otros equipos se hace necesa- rio disponer de los sistemas de seguridad suficientes. Al respecto existen normativas cuyo cumplimiento obliga a disponer del equipamiento de seguridad que haga frente a cualquier riesgo de colisión. Para Rubén Martínez de ASTI, otro de los módulos de los que hablábamos era el módulo de seguridad. Dada su condición de vehículo automático, los AGVs han de contar con elementos cuya función es evitar cualquier tipo de colisión y garantizar con ello la convivencia segura con personas e instalaciones. Dentro de estos sistemas encontramos: elementos de aviso acústico y luminoso que sirven para anunciar la presencia y modo de funcionamiento del vehículo, botones de parada de emergencia, bumpers que detienen al vehículo al contac- tar con un obstáculo y láseres de seguridad que permiten configurar distintas zonas de seguridad en las que se reduce la velocidad del vehículo hasta su parada completa al aproximarse a un obstáculo. Dentro de los sistemas de seguridad también nos encontra- mos con otros sistemas como los basados en fotocélulas que garantizan la perfecta recogi- System Tecnowey 63 manutencion & almacenaje 488/9 LOS AGV, UNA TECNOLOGÍA EN EVOLUCIÓN Informe