cadmio, que se pueden elegir en función de sus características. Generalmente, las más utilizadas son las de plomo, debido a ventajas como su menor coste, rendimiento y larga vida, si bien tienen la desventaja de que los tiempos de carga son relativamente largos y también su reciclado al final de su vida. En cuanto a las baterías de gel, resultan más caras en una primera inversión pero frente a las de plomo presentan ventajas como su mantenimiento más reducido y su ciclo de carga más corto; pero, sobre todo, no des- prenden prácticamente gases, lo que las hace seguras y aptas para zonas especiales (riesgo de explosión, mala ventilación, salas limpias, etc.). Y en el caso de requerir tiempos de carga muy cortos se puede utilizar baterías de níquel-cadmio o similares. Existen también otras formas de obtener energía como la inductiva en la que el vehícu- lo recibe la energía de la placa incrustada en el suelo; así como de células de combustible, aunque su uso es muy limitado en los AGV ya que la infraestructura puede ser un reto. En cuanto a la motricidad, la mayoría de vehículos se desplazan mediante ruedas, aunque para casos especiales se pueden también utilizar orugas. La configuración de la motricidad en las ruedas se define por la disposición de las ruedas en el vehículo y por la especificación de las ruedas que son las accionadas para dirigir el traslado, lo que determina la maniobrabilidad del vehículo y afecta a la complejidad y al coste del mismo. La configuración más normal es la de utilizar una rueda para la tracción y para establecer la dirección, aunque existen modelos que pueden utilizar más de una rueda de tracción y dirección, según convenga por los reque- rimientos de la aplicación. Los tipos más comunes incluyen el triciclo por su gran ma- niobrabilidad; el denominado de conducción por diferencial en la velocidad y sentido de las ruedas motrices que permiten girar sobre sí mismo al vehículo y se utiliza en vehículos de mayor carga; o el más complejo denomina- do quad drive con dos direcciones y motores de conducción, que le confiere una gran faci- lidad de manejo ofreciendo al vehículo giros sobre sí mismo y desplazamientos laterales, si bien su configuración es más compleja Navegación: tecnologías de guiado sencillas pero rígidas Otro capítulo importante en la elección de los AGV son las tecnologías de guiado, que como apunta Rubén Martínez de ASTI: un AGV no es más que un vehículo que sigue una serie de rutas prefijadas. Esto que suena así de sencillo puede llegar a resultar de gran complejidad cuando hablamos de sistemas duales. Entre los diferentes tipos de guiado, se pueden incluir desde la tecnología de visión artificial, si bien las más corrientes en los AGV industriales son las de guiado por hilo (filo guiado), magnético, óptico, láser, inercial, odoguiado y radio guiado. En su elección, se deben valorar diferentes aspec- tos en función de que trayectoria sea rígida o flexible; las necesidades del producto; la superficie con la que se cuenta; el coste, etc. Entre las diferentes opciones de navega- ción, la más sencilla es la tecnología de filo guiado que requiere la instalación de un hilo a lo largo de la trayectoria que debe seguir el vehículo. Normalmente, el hilo se entierra a poca profundidad bajo el suelo de la planta y, a través del mismo, se transmite una señal de radiofrecuencia que es captada por un recep- tor formado por dos bobinas y situado en la parte inferior del vehículo. Si existen diferen- tes trayectorias, para cada una de ellas se coloca un hilo con una frecuencia específica. El sistema de control del AGV se encarga de que el vehículo se mantenga sobre el hilo de 61 manutencion & almacenaje 488/9 LOS AGV, UNA TECNOLOGÍA EN EVOLUCIÓN Informe