52 a una herramienta gráfica (HospBot Editor) que permite definir de forma sencilla todos los pa- rámetros del proyecto. Mediante este programa se obtendrá un fichero de configuración único para todo el sistema, evitando de este modo posibles incoherencias en la información mane- jada por los distintos módulos. Para la programación de algunos paráme- tros, como los nodos, las zonas, sensores o elevadores, están asociados a posiciones en el plano del edificio. Aunque la aplicación trabaja con un for- mato de mapas específico, optimizado para su tratamiento y transferencia a través de la red, este mapa se puede generar de forma muy distinta dependiendo del sistema de localiza- ción que utilicen los robots. Por ejemplo, si se usa un escáner láser, los propios robots pueden generar mapas como ( figura 4). También se pueden incorporar mapas en formato DXF de Autocad para poder programar y simular los proyectos antes de tener el edificio acabado e incluso se puede trabajar sólo con mapas de balizas. En edificios con varias plantas se debe utilizar un mapa por planta como se muestra en la figura 4 donde se puede seleccionar las plantas del edificio en el panel de la derecha En general, para especificar completamen- te un proyecto es necesario definir una gran variedad de parámetros. En primer lugar se ha de configurar el entorno de trabajo, definiendo los principales parámetros como los nodos y las zonas de exclusión. Los nodos son los puntos del entorno por los que el robot puede pasar. Es necesario además definir los arcos entre los nodos para indicar los posibles caminos que los robots pueden realizar. A estos arcos se le asocian las diferentes trayectorias, que el módulo Traffic Manager calculará entre el nodo origen y el nodo destino. En cuanto a las zonas de exclusión, o grupos de nodos en las cuales sólo puede haber un robot a la vez. Al igual que en el caso anterior, es el módulo Traffic Manager quien conoce en todo momento en qué nodo se encuentran los distintos robots y por tanto también se encarga de otorgar o denegar el acceso a las distintas zonas. A continuación es necesario definir otro conjunto de parámetros relativos a la ubicación de los dispositivos del edificio como por ejemplo los sensores o elevadores y su asociación con los nodos definidos anteriormente. En el caso de los elevadores, que se encargan de “unir” nodos situados en distintos mapas, su confi- guración lleva asociados un grupo de nodos que se encuentran en plantas distintas de los edificios, así como las señales necesarias para operarlo, tanto para controlar las puertas como el desplazamiento entre niveles. Otro paráme- tro a definir son los sensores o componentes del sistema, utilizados para controlar estados del entorno y reportar eventos para ejecutar acciones. La información asociada a un sensor está formada por una señal de entrada y por un nodo, que determina la posición en la que se encuentra el sensor. Asimismo, se deben definir otros parámetros como las estaciones de carga con los dispositi- vos de recarga de baterías, cuya configuración depende básicamente del sensor que tenga asociado. También se utilizan tags RFID para especificar puntos de destino de los robots en función de la carga que transporten. Estos tags tendrán un nodo del sistema asociado. Por último, se definirán una serie de paráme- tros relativos a las tareas a realizar como son los schedulers, tareas y arrancadores. Aquí se defi- nirán qué hacer cuando un sensor se activa en un determinado instante. Para ello tenemos que definir los schedulers o planificadores tempora- les que se utilizan para generar elementos por tiempo. Se pueden definir planificadores diarios o semanales. Respecto a los tipos de tareas, ya deben estar creadas con una herramienta específica aunque se puede también definir tipos nuevos usando la herramienta RoboGraph de RIDE (http://webs.uvigo.es/vigobot). Por ejem- plo, existe un tipo de tarea que es “llevar carro A modo de conclusión Aunque los sistemas de transporte en recintos hospitalarios no debieran diferir a priori de los sistemas de transporte en recintos hospitalarios la realidad es que en general presentan una mayor complejidad: los materiales a transportar pueden ser muy diversos (comida, suministros, ropa, medicamentos); las distancias a recorrer suelen ser mayores; deben operar en diferentes plantas tomando ascensores y deben realizar una mayor interacción con el entorno. Además, hay que extremar aún más si cabe la seguridad, puesto que los sistemas deben operar en recintos en los que hay personal sanitario, enfermos y visitantes, sin olvidar que se debe prestar especial atención al desarrollo de interfaces de gestión del sistema que estén adaptadas a las necesidades de los técnicos de mantenimiento hospitalario, muy diferentes a las de los de mantenimiento industrial. Otra característica de estos sistemas son las necesidades de comunicación y coordinación entre el sistema de transporte y distintos elementos del edificio. En cuanto al sistema de localización, el estado de la tecnología mediante la utilización de sistemas de posicionamiento láser permite en teoría realizar aplicaciones sin grandes infraestructuras de adecuación del entorno como en el caso de sistemas magnéticos o filoguiados. No obstante, muchas veces, las limitaciones vienen impuestas por los programas de gestión de aplicación que no son lo suficiente flexibles para poder cambiar su configuración como la inclusión de nuevos robots o cambio de rutas. Por ello es prioritario desarrollar herramientas de configuración de proyecto como las propuestas que permitan la configuración y adaptación del proyecto, así como la simulación previa de la aplicación como paso precio a la implantación del proyecto. manutencion & almacenaje 481 LOGÍSTICA DE LA SALUD Escáner