Joaquín López Fernández. Eduardo Zalama Casanova. Profesor Titular de la Universidad de Vigo Director División Robótica y Visión Artificial (Cartif ) de forma sencilla, tanto dispositivos industriales como equipos de gestión de datos al tratarse de un bus que usa paquetes TCP/IP. Se trata de un protocolo maestro/esclavo en el que cada soli- citud del maestro es tratada de forma indepen- diente por el esclavo. El maestro es el gestor do- mótico descrito en el anterior apartado como un proceso que se ejecuta en el servidor central que se encarga de sondear el valor de las entradas conectadas a los eslavos Modbus (módulos de E/S) y actualizar el valor de las salidas de dichos esclavos. Los esclavos son los módulos Modbus de E/S al que estarán conectados los distintos dispositivos del edificio que forman parte del sistema de transporte como son los sensores que detecta la presencia de carros, los elevadores e incluso sistemas de apertura de puertas para que puedan pasar los robots con los carros. La otra red de comunicación es la Wifi entre el ordenador del sistema central y los robots. Está formada por puntos de acceso estáticos distribui- dos por todo el edificio y antenas Wifi situadas en los robots. Entre las ventajas de utilizar estas dos redes es que comparten el mismo cableado en el edificio (la misma red Ethernet) con switches co- munes que conectan tanto las cabeceras de la red ModBus como los puntos de acceso de la red Wifi. Instalación del hardware En primer lugar se han de definir las zonas de depósito de carros a transportar a los servicios generales y servicios asistenciales. En los ser- vicios generales, se suele situar de forma que tenga fácil acceso para el personal. Por ejem- plo, en el servicio de cocina deben ir dejando los carros-contenedor en esta zona para que los robots vayan transportando estos carros a la planta correspondiente. Estos puntos sue- len también usarse en el servicio de recogida de forma que, una vez repartidas las comidas, los carros sean retornados a estos puntos para que el servicio de cocina se encargue de lim- piarlos y prepararlos para la próxima comida. En el caso de los servicios asistenciales, que suele ser una zona por cada planta hos- pitalaria. Esta zona suele estar situada cerca del elevador que transporta los robots entre plantas de modo que los robots se muevan lo mínimo posible en las plantas asistenciales. Entre otros objetivos, estos puntos se utiliza- rán para dejar los carros con las comidas que luego serán recogidos y repartidos a los pa- cientes por personal de planta. Al igual que las comidas se usarán también para el transporte de lavandería y similares. Otra zona importante a definir es la zona de recarga de baterías donde se encontrarán las distintas estaciones de carga donde se deben situar los robots cuando no tienen una tarea asignada para que tengan las baterías lo más cargadas posible. Una vez definidas estas zonas se instalará un sensor de presencia en cada posición de- finida anteriormente. Como estas posiciones suelen estar agrupadas por zonas (zona coci- na, zona lavandería, zona depósito para cada planta, etc.), se conectarán los sensores de una zona a módulos de E/S distribuidos Modbus. Estos módulos Modbus se conectarán a la red Ethernet del edificio para poder intercambiar información con el servidor central. Por otra parte, es también necesario crear interfaces para conectar elementos del edificio como los elevadores y las puertas automáti- cas. La conexión de cada elevador se hace a través de un módulo Modbus con una serie de entradas y salidas digitales. Las entradas permiten conocer la planta en la que se en- cuentra el elevador y el estado de las puertas (abierto/cerrado). Las salidas determinan la planta a la que el sistema central decide enviar el elevador y las órdenes de apertura y cierre de puertas. Una herramienta gráfica para configurar el proyecto El sistema completo puede ser instalado y pro- gramado en un corto período de tiempo gracias 51 manutencion & almacenaje 481 LOGÍSTICA DE LA SALUD Escáner