50 de seguridad alrededor del robot y configura- bles, dependiendo la tarea a realizar por el robot (seguimiento trayectoria o maniobra).Cuando un obstáculo invade el primer perfil de distancia (de- tectadoporelláserSickS3000), elrobotreducela velocidad y emite señales acústicas, mientras que si se invade el segundo perfil de distancia más próximo, el robot se detiene totalmente. En este caso, además la parada se realiza independiente- mente del sistema de control de navegación por lo que la parada se garantiza ante fallos graves del sistema (fallo del ordenador de a bordo del robot). Por otra parte, en la placa microcontroladora dispone de salida redundante doble por relé, que avisa de posibles problemas en el hardware o de valores críticos en ciertas variables vitales, como por ejemplo el nivel de baterías. El microcontro- lador genera dos señales de control idénticas que hacen que los dos relés estén cerrados. Estos se abren cuando las dos señales dejan de generarse, debido por ejemplo a que la controladora se ha dañado o a que así se ha ordenado desde el orde- nador embarcado. Las salidas de los relés están conectadas a sendas entradas del autómata de seguridad del robot que se encarga de desactivar el movimiento ante cualquier alarma de seguridad Sistema de navegación del robot: localización precisa La navegación del robot se realiza en base al co- nocimiento preciso en todo momento de la posi- ción y orientación del robot y de la trayectoria que debe realizar el robot para ir de un punto origen a uno destino. La localización puede realizarse mediante dos métodos alternativos. El primero permite una localización aproximada mediante la comparación del mapa global de la planta con el mapa local obtenido en cada instante mediante las medidas del escáner S3000. Para una locali- zación más precisa (4-15mm y 0.1o) se utiliza el escáner láser Nav2000, que está formado por un radar óptico cuyo objetivo es detectar un conjunto de reflectores ubicados en localizaciones fijas de las paredes del entorno. A partir de las distancias obtenidas por el escáner láser a los reflectores es posible terminar la posición y orientación del escáner y por extensión del robot. El escáner se sitúa a una altura de 2m para una mejor visibili- daddelosreflectoresyengeneralladetecciónde tres reflectores en un giro completo del escáner es suficiente para obtener una buena localización. Periódicamente, cada robot informa al siste- ma de gestión de aspectos como su posición; el nivel de baterías, y de si está ejecutando alguna tarea o se encuentra disponible para aceptarla. En el momento en que el sistema central adjudi- ca una tarea a un robot, se lo comunica mediante un mensaje proporcionándole una trayectoria a modo de secuencia de nodos. Cada nodo contiene la información de sus coordenadas, la velocidad del tramo, tipo de nodo (normal, eleva- dor, punto de control ante posible ocupación de zona por otros robots) y el modo de navegación hacia el siguiente nodo (normal o maniobra). Durante todo el recorrido el AGV se comunicará con el sistema central informando de su posición y estado, además de realizar peticiones de acce- so a zonas de posible colisión con otros robots o elevadores. Por último, informará de la finaliza- ción de la trayectoria, quedando a la espera de nuevas instrucciones. La definición de rutas puede realizarse sobre el plano CAD, módulo de configuración de proyectos o mediante el guiado manual del robot mediante joystick y memorización de puntos de control. En cualquier caso, los puntos de control son interpolados mediante curvas spline para una definición suave de las trayectorias. Dos redes de comunicaciones: Modbus y Wifi Para conectar todos los dispositivos existen dos redes de comunicaciones que cubren toda el área del edificio donde se encuentra el sistema de transporte automatizado. En primer lugar contamos con la red de comunicaciones Modbus. En particular, se usa la versión Modbus TCP, ya que permite conectar Uno de los aspectos más importantes a considerar en el caso de robots desplazándose en entornos con personas, es el de la seguridad. Ángel de Miguel Navares. Director Gerente Proyectos, Ingeniería y Gestión (Proingesa) manutencion & almacenaje 481 LOGÍSTICA DE LA SALUD Escáner