Sistema centralizado. Servidor central que mantiene el estado global del sistema y al cual deben estar conectados todos los demás elementos. Características de los robots Los robots tienen unas dimensiones de 1.8m x 0.55 m y un peso de 350kg siendo capaces de transportar carros contenedores dehasta800kg. Elsistemadetracciónde los robots está compuesta por una rueda tractora direccional y dos ruedas traseras sin motorización en configuración triciclo. Además, los robots disponen de un sistema hidráulico de elevación y bajada de la plataforma que permite cargar o descargar los carros contenedores. El control básico de bajo nivel del sistema se realiza utilizando una placa microcontroladora, diseñada específicamente para el robot. Esta controladora se encarga de controlar los dispositivos físicos tales como los drivers de los motores de tracción y dirección y la plataforma de carga. Además proporciona información de estado de dispositivos como el joystick y las setas de emergencia, o el nivel de baterías. El control de alto nivel se realiza mediante un ordenador embarcado con sistema operativo Slax un sistema operativo Linux portable, ligero y con un enfoque modular. Este ordenador se encarga de procesar la información de los sensores de alto nivel como son dos escáneres laser Sick S3000 ubicados en la parte delantera y trasera del robot para la detección de obstáculos y un sistema láser Sick Nav200 que permiten localizar el robot en el entorno deoperación. Ademáselordenadordesarrollalaestrategiadecontroldeacuerdoconel sistema de gestión del servidor cental, transmitiendo las consignas de control a los motores de tracción y dirección a través de la placa microcontroladora. automatización del edificio: Se trata de un sistema centralizado donde todos los AGVs se conectan vía Wifi a una estación central. Esta estación también está conectada al sistema de automatización del edificio BAS (Building Automation System) Características generales del sistema de transporte robotizado En general, un proyecto de transporte roboti- zado que utilice este sistema incluye: • Servidor central que mantiene el estado global del sistema y al cual deben estar conectados todos los demás elementos. • Conjunto de Robots que se encargan de transportar carros contenedores de mercancías desde los servicios generales a los asistenciales y viceversa. Estarán conectados al servidor central a través de la red Wifi del edificio. • Sistema domótico del Edificio. El objeti- vo es controlar los dispositivos (sensores y actuadores) que forman parte del sistema de transporte o bien que interactúan con él. En- tre otros, formarán parte de este subsistema: • Detectores de presencia para detectar la existencia de carros contenedores a transpor- tar. Todos ellos están conectados a cabeceras ModBus que a su vez se conectan al servidor central a través de la red Ethernet del edificio. • Elevadores para mover los robots entre las distintas plantas a donde se han de transpor- tar los carros. • Sistema de cierre de las puertas de segu- ridad que, en general están abiertas pero en caso de incendio se cierran y el sistema central debe ser consciente de ello. • Gestor domótico. Es un proceso que se eje- cuta en el servidor central y que se encarga de gestionar la información de detectores y elevadores. Mantiene informados al resto de los procesos del servidor central de los cambios en el estado de los sensores y envía las órdenes necesarias a los actuadores a través del bus ModBus. • Balizas de localización. Son elementos reflectivos ubicados en las paredes del entorno de operación y que facilitan la loca- lización y navegación del robot. Sistemas de seguridad para robots en entornos con personas Uno de los aspectos más importantes a con- siderar en el caso de robots desplazándose en entornos con personas, es el de la seguridad. Para solventarlo, se ha incluido un autómata de seguridad que realiza una parada completa del robot en caso de colisión inminente o de parada de emergencia (Seta pulsada). La detección de obstáculos se realiza mediante los datos obteni- dos por escáneres láser de Sick S3000, gracias a la programación de dos perfiles de distancia 49 manutencion & almacenaje 481 LOGÍSTICA DE LA SALUD Escáner