portadoras, robots, elevadores, flow packs horizontales o verticales, termo selladoras, etiquetadoras y muchas otras. Véase un ejemplo en la figura. Los accionamientos involucrados en este tipo de máquinas suelen tener una solicitud de capacidad de sobrecarga de 150% a 200% en 1 minuto a veces para poder ofrecer unos pares de arranques altos o bien reaccionar con alta dinámica ante un cambio de velo- cidad o relación de sincronismo durante el movimiento. Según el tipo de transmisión mecánica a veces puede ser útil usar motores en paralelo, en tándem o individuales. Cuando se busca la máxima dinámica y precisión, se suelen usar servomotores con reductores de precisión accionados por servoconvertidores los cuáles pueden tener inteligencia descentralizada; funciones PLC interna y se comunican con buses de campo de alta velocidad, que cada vez más se encuentran basados en Ethernet como es el caso de EtherCAT. Por su parte, los tipos de control de movi- miento pueden ser de posición, habitualmen- te con sensor, de velocidad y/o par. El control suele ser vectorial con o sin sensor y, a veces, es importante mantener un buen control de par incluso en velocidades bajas. Los conver- tidores de frecuencia integran multitud de funciones y controladores para poder ejercer las dinámicas, ajustes de precisión y repeti- tividad de los movimientos con adecuados arranques y paradas y disminuir el jerk (derivado de la aceleración en el tiempo) o lo que es lo mismo reducir inestabilidades y consiguiendo la máxima dinámica y suavi- dad de movimiento. Tendencia a la flexibilidad, protección y fácil mantenimiento Otra tendencia de mercado ha sido pasar de máquinas con un único motor que movía toda la máquina a través de un árbol de leva, a te- ner un control de ejes electrónico que permita flexibilizar y adaptar cambios de producto sin parar la producción mediante sincronismos en velocidad y/o posición, movimientos de leva, desfase entre ejes, etc. Un aspecto importante sobre todo con el control multieje es obtener motores que sean lo bastante pequeños como para integrarlos en la máquina fácilmente y posean el mayor rendimiento posible para bajar el consumo de la máquina. Además, si fuera posible, que no requieran índices altos de protección y sean siempre fiables y robustos. Esto hace que los servomotores síncronos de imanes perma- nentes sean un buen candidato. El tipo de paradas en estas máquinas suelen ser controladas y según la dinámica y costes se pueden dar frenadas resistivas o regenerativas. Por lo que hace al grado de protección, según la máquina el accionamiento puede 64 Exigencias de la maquinaria de envases y embalajes a los accionamientos Fiabilidad y robustez para evitar pérdidas de producción. Fácil mantenimiento y diagnosis. Inmunidad a los cortes de red momentáneos. Alta capacidad de sobrecarga. Alto rendimiento. Alta dinámica. A veces muy alta precisión. Asegurar repetitividad de movimientos. Puede solicitar altos grados de protección Facilidad de instalación y programación, con control remoto y opciones de supervisión. Óptimo control del motor en términos de funcionamiento y protecciones manutencion & almacenaje 477 ENVASE Y EMBALAJE Informe