que señalar que este sistema pórtico es utili- zado tanto en células de paletizado automático como también para la preparación de pedidos. Este tipo de paletizadores han encontrado un buen número de instalaciones y es donde las empresas españolas con tecnología propia más se han centrado. Ofrecen velocidades relativamente elevadas pero requieren de entornos de trabajo estruc- turados y con muy pocos obstáculos. Es decir, que su idoneidad dependerá mucho de las características de la instalación. Los robots pórti- co pueden cubrir espacios muy grandes y, como se ha dicho, resultan muy adecuados cuando se trata de manejar cargas muy pesadas. En definitiva, pues, se trata de una solución de diseño constructivo sencillo, que resulta eficaz y muy fiable en el caso de producciones no excesivamente elevadas y siempre que su entorno sea el adecuado. Finalmente, cabe señalar que la inversión para este tipo de pa- letizadores resulta asequible. Robots: Scara y... Dentro de los robots industriales cabe distinguir dos tipos sensiblemente diferenciados: los robots Scara y los de brazo articulado o antropomór- ficos. Los robots Scara presentan una libertad total de movimientos en los ejes X e Y pero no es así con los desplazamientos en el eje Z que está muy limitados. Es decir, que permiten ubicar el extremo de la garra en cualquier ubi- cación pero siempre sobre el plano. En el eje vertical sólo realizan manipulaciones simples que habitualmente consisten en presionar y desplazarse unos pocos centímetros. Fueron diseñados especialmente para la inserción de componentes electrónicos, resul- tan también muy adecuados en los finales de línea para la clasificación de artículos para su empaquetado y probablemente fueron tam- bién los primeros robots utilizados en tareas de paletización. La unidad se sitúa a menudo sobre un pedestal o sobre raíles para que el robot pueda paletizar de 6 a 8 palés al mismo tiempo. Es interesante la observación que se nos hace desde Campak comparando los robots pórtico y los robots Scara, señalando que los de estructura cartesiana aportan la robustez y sencillez de los Scara, con una flexibilidad muy similar a la de los antropomórficos. En cuanto a los robots antropomórficos con 5 o 6 grados de libertad y, por tanto, los más flexibles de todos y muy indicados en el caso que se tenga que acceder a zonas donde hay obstáculos, cuando son necesarios grandes desplazamientos y cuando la disposición del espacio es importante. Además, pueden trabajar suspendidos. Son robots que se introdujeron masivamente en la industria del automóvil o para la fabricación de productos de linea blanca, especialmente para tareas tales como la soldadura, la pintura, etc. Sin embargo, más recientemente están entrando con fuerza también para su aplicación como paletizado- res. Ocupan poco espacio y su flexibilidad es máxima, de forma que permiten sin problemas cambiar mosaicos y patrones todas las veces que se requiera sin necesidad de paradas ni reprogramación. Por su flexibilidad, y pensando en posibles aplicaciones o modificaciones de líneas productivas en el futuro, nos decantamos en muchos casos por una solución con robots antropomórficos –nos comentan desde ULMA Handling Systems– éstos permiten flexibili- dad y adaptación a cambios productivos y de referencias, también a cambios de lay-out y para la paletización de productos de diversas formas y tamaños. Europastry: paletizado a -40oC. Foto: Talleres Español Nuevos sistemas de accionamiento, la incorporación de diversidad de sensores y la introducción de la informática industrial han permitido no sólo conseguir velocidades de paletizado realmente elevadas, sino también una mayor flexibilidad siendo siempre posible colocar los bultos del modo más adecuado para el óptimo aprovechamiento del palé. 59 manutencion&almacenaje 462 EQUIPOSDEPALETIZADOAUTOMÁTICO Informe